机器人在进行激光建图，会出现激光与地图不重合的情况

现象

在机器人进行大幅度的旋转指令的时候， 激光数据会与地图之间产生错位，不匹配。如下图情况， 红色的激光数据与栅格地图产生了错位。

分析

在该图片中，机器人正在进行顺时针旋转， 此时，卡尔曼滤波之后的base_footprint的发布频率较高， tf变换马上就被进行发布， 但是，激光的频率只有几赫兹， 因此， 激光扫描到的地图相对于base_footprint是上一时刻的数据， 因此就被base_footprint变换带着一起进行了顺时针旋转， 从而与地图环境产生了错位。
换个角度： 机器人进行顺时针旋转的时候， 墙体相对机器人进行了逆时针旋转， 放在激光数据里面， 就意味着顺时针旋转的时候， 相对于机器人的本体， 激光数据里的墙体此时进行了逆时针旋转，这样才能保证与真实世界的一致性。 所以，当机器人进行顺时针旋转的时候，图片中的激光数据的墙体却没有进行逆时针旋转，就意味着此时激光数据还是上一时刻的数据。