【ros2】ros2环境安装与基础入门

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这篇文章主要介绍ros2环境安装与基础入门。
学其所用，用其所学。——梁启超
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1. ros2介绍

ROS 2 (Robot Operating System 2)是一个开源的机器人操作系统，它是ROS（Robot Operating System）的下一代版本。它提供了一系列工具、库和约定，用于构建机器人应用程序。与ROS 1相比，ROS 2具有更强大的功能，更好的性能和更好的可靠性。

ROS 2采用分布式消息传递机制，可以在不同的计算机上进行通信，并支持多种编程语言，包括C++、Python、Java等。ROS 2还提供了更好的安全性和实时性，使其适用于更广泛的机器人应用场景。

ROS 2的核心组件包括：

rclcpp：ROS客户端库，在C++中使用。 rclpy：ROS客户端库，在Python中使用。
rosidl：服务接口定义语言，用于描述ROS消息和服务。 rmw：ROS中间件，用于管理节点之间的通信。
ros2cli：命令行界面工具，用于管理ROS 2系统。

ROS2的一大特点是集成了DDS，支持的DDS有：

Fast RTPS：该实现基于eProsima的Fast RTPS库，是ROS 2默认的DDS实现。Fast RTPS是一个高性能、可靠的DDS实现，采用了快速序列化机制（Fast Buffers）和动态类型支持（DynamicTypes），支持多种平台和编程语言。
Cyclone DDS：该实现由ADLINK开发，是另一个高性能、开源的DDS实现。Cyclone DDS支持多种平台和编程语言，并提供了一些高级功能，如分布式安全和QoS配置。
RTI Connext DDS：该实现由Real-Time Innovations公司开发，是一个商业级别的DDS实现。RTI Connext DDS提供了广泛的功能和工具，如实时监测、故障诊断和网络优化等。

2. ros2安装

Ubuntu 18.04可以安装ROS 2 Dashing Diademata和ROS 2 Eloquent Elusor版本。建议使用Eloquent版本，因为它是最新的长期支持版本，并提供了更多的功能和改进。

小鱼的安装命令：wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

根据需求选择对应的ros2版本即可。

3. ros2基础使用

示例测试：

# 发布订阅
ros2 run demo_nodes_cpp listener
ros2 run demo_nodes_cpp talker
# 小乌龟
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
# CLI
ros2 pkg list
ros2 node list
ros2 node info <node_name>
ros2 pkg create <package-name>  --build-type  {cmake,ament_cmake,ament_python}  --dependencies <依赖名字> # 创建功能包
ros2 bag record /topic_name
rviz2
gazebo

代码模板：https://github.com/mikeferguson/ros2_cookbook

国内参考：https://fishros.com/d2lros2foxy/#/codebook/README

安装colcon编译工具并测试案例：

# 安装编译工具
sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions
# 下载源码
mkdir colcon_test && cd colcon_test
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/examples src/examples -b eloquent
colcon build
# 运行自己编译的节点
source install/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function
source install/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

运行如下：

以上。