固高运动控制卡学习6 --编码器

        控制器内部为每个轴配置了脉冲计数装置。控制器默认的脉冲计数源是外部编码器。如果用户在接线时将外部编码器的信号与端子板 25pin 轴接口的编码器信号接在一起，就可以调用上述指令读取外部编码器的值。如果用户没有接外部编码器反馈信号，例如，使用步进电机时没有编码器反馈部件， 则用户调用 GT_GetEncPos 读取的编码器位置为 0 。
        控制器还可以配置脉冲计数源是脉冲计数器 。调用 GT_GetEncPos 读取的将是运动控制器向驱动器发出的脉冲个数。因此，即使不接反馈部件，也可以读取变化的位置值。调用 GT_SetEncPos 修改编码器位置的值。例如，设置轴 1 的编码器位置为 0 ，则接下来的编码器计数从 0 开始。若设置为 1000 ，则从 1000 开始。

GT_GetEncPos	读取编码器位置
GT_GetEncVel	读取编码器速度
GT_SetEncPos	修改编码器位置

例程：读取 8 个轴编码器和辅助编码器位置值

sRtn = GT_Open();
commandhandler("GT_Open", sRtn);
while(1)
{
// 读取8个编码的位置
GT_GetEncPos(1, &enc[0], 8);
// 读取辅助编码器的位置
GT_GetEncPos(9, &enc[8], 1);
for(i=0;i<9;++i)
{
printf("%8.0lf", enc[i]);
}
printf("\r");
}