固高运动控制卡的使用 <2> 关于IO的访问以及调用（C#版）

 

固高控制卡之程序对IO的访问篇：

关于固高的io访问，我常用到的是固高提供的 GT_GetDi 和 GT_GetDo 两个方法，前者用于访问输入io的io状态，后者用于访问输出io的io状态。

关于官方对这两方法的说明：
指令原型：GT_GetDi (short diType,long*pValue)
指令说明：读取数字IO输入状态
指令类型：立即指令，调用后立即生效
指令参数：
      diType：指定数字IO类型。
      取值    ：    0：正限位
                         1：负限位
                         2：驱动报警
                         3：原点开关
                         4：通用输入
                         5：电机到位信号
                         6：手轮MPG轴选和倍率信号
       pValue：数字IO输入状态，按位指示IO输入电平
                      当reverse=0时，1表示高电平，0表示低电平
                      当reverse=1时，相反

指令原型：GT_GetDo(short doType,long *pValue)
指令说明：读取数字IO输出状态
指令类型：立即指令，调用后立即生效
指令参数：
       doType：指定数字IO类型
         取值：      10：驱动器使能
                          11：报警清除
                          12：通用输出
          pValue：数字IO输出状态，按位指示IO输出电平
                         默认情况下，1表示高电平，IO表示低电平

在实际操作中如果只有一块固高控制卡（就是机台上只配备一个运动控制卡），GT_GetDi 以及 GT_GetDo 方法的输出值取决于diType 和 doType 并且同IO类型的IO信息数据都被获取到，它的返回值可以是十进制数也可以是其它类型的数据，在这里我们拿它的int类型的十进制数，（以下是C#中固高的gts类片段）

然后我们需要对它们返回的pValue进行十进制转换二进制的转换：

string to_BIN = Convert.ToString(pValue, 2);

转换后得到的操作数可能是101010110这样的二进制数，这里将得到的二进制数称为操作数那是因为在每个位上都代表一个io点，其中值为1代表“true”；为0代表“false”。
在这里我们暂时打住，首先需要讲清楚这串 11001010这样的二进制数是如何确定 第一位代表哪个io点位 第二个又代表哪个io点位，我们需要拿接线表的IO表来看，如下信息：

 

上图是部分接线表的io点位信息，在一些规范中我们通常将点位字母EX代表通用io，I 和O 代表输入还是输出，数字代表点位的下标，打住。这里这些数字代表下标，它就是我们要说的区分返回来的二进制数的每一位代表什么io点位，就是通过这个下标来区分的。比如说通过GT_GetDi得到的二进制数是111110111 从后面开始，第一个位置代表EXI0；第二个位置代表EXI1；第三个位置代表EXI2 以此类推。

实际程序中的调用：

//返回结果
        int result_DEC = -1;
        //调用固高底层,0代表控制卡的下标（只有一张取0），4代表通用输入io
        GTS.GT_GetDi(0, 4, out result_DEC);
        //将返回的结果转换成二进制
        string to_BIN = Convert.ToString(result_DEC, 2);

   //返回结果
            int result_DEC = -1;
            //调用固高底层,12代表通用输出io
            GTS.GT_GetDo(0, 12, out result_DEC);
            //将返回的结果转换成二进制
            string to_BIN = Convert.ToString(result_DEC, 2);

 

固高控制卡之程序对IO的设值篇：

可操作的io比如说，指示灯系列以及警报灯系列等。我们还是拿固高官方说明文档来就事论事把：
比如说我常用的GT_SetDoBit
指令原型：GT_SetDoBit(short doType,short doIndex,short value)
指令说明：按位设置数字IO输出状态
指令类型：立即指令，调用后立即生效
指令参数：
         doType：指定数字IO类型
               取值：10：驱动器使能
                          11：报警清除
                          12：通用输出

         doIndex：输出IO的索引
                取值范围：当doType取值为10或11时 doIndex取[1，8]
                                  当doType取值为12时 doIndex取[1,16]

         value：设置数字IO输出电平
                     默认情况下，1表示高电平，0表示低电平

实际程序中的调用演示：

//参数1表示第一张控制卡，12表示通用输出，index表示IO位的下标，status是bool类型的数据
GTS.GT_SetDoBit(0 , 12, Convert.ToInt16(index + 1), Convert.ToInt16(status));