ROS与Arduino通讯

第一步：在arduino中安装roserial库

image.png

第二步：选择HelloWorld示例

image.png

第三步：编译上传程序到Arduino中（可能会报错，解决办法参考#include ）

第四步：下面安装Ubuntu中ros环境，注意需要根据自己ROS版本安装。

sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-melodic-rosserial
rosstack profile

第五步：在工作环境中添加rosserial功能（最后别忘记启动工作空间）

  cd /src
  git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
  cd 
  catkin_make
  catkin_make install

第六步：启动测试

#启动ros master
$ roscore
#运行/dev/ttyUSB0为Arduino设备
# 默认为打开/dev/ttyUSB0可以省略
$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0 
#显示主题chatter，获取Arduino板反馈的信息
$ rostopic echo chatter