(37)安全开关

文章目录

前言

37.1 LED的含义

37.2 配置安全开关

37.3 使用安全开关强制更新I/O板固件


前言

一个安全开关可以用来启用/禁用电机和伺服的输出。该开关控制飞行器的"安全"状态。当处于这种状态时,电机被阻止运行(除了在 Plane's MANUAL 模式下,如果强制解锁和BRD_SAFETY_MASK 启用控制电机的输出),产生一个预解锁错误条件以防止意外解锁,并且伺服输出的 PWM 被禁用。


(37)安全开关_第1张图片

37.1 LED的含义

持续闪烁 - 系统正在初始化。

间歇性闪烁 - 系统准备就绪,但处于"安全"状态。如果已经解锁,按下安全开关,使输出到电机和控制面,或取消阻止解锁的预解锁错误条件。

常亮 - 安全开关已被按下,一旦飞行器被解锁起来,电机和舵机就能移动。

37.2 配置安全开关

BRD_SAFETY_DEFLT = 0,为没有配备的系统禁用开关(在旧的固件版本中为 BRD_SAFETYENABLE)。

BRD_SAFETYOPTION。这个比特掩码控制安全按钮的行为。它允许你控制安全按钮是否可以用来启用安全状态和/或禁用安全状态,以及该按钮是否只在加锁时激活,并在加锁时强制返回到安全状态。默认的行为是按钮进入或退出安全状态,只有在加锁时才有可能。

BRD_SAFETY_MASK 可以用来设置哪些单独的通道在安全开关下保持启用。这允许有限的控制面运动来检查地面上的正确操作。在所有的稳定飞行模式下,电机输出将保持禁用。

Note

处于"安全"状态下。

(37)安全开关_第2张图片

 BRD_SAFETYOPTION 这个比特掩码控制安全按钮的操作限制。它允许你控制安全按钮是否可以用于"安全"状态的启用和/或禁用,以及按钮在解锁时是否有效。另外,如果"安全"状态在加锁时被强制打开。

37.3 使用安全开关强制更新I/O板固件

如果在自动驾驶仪通电后的最初几秒钟按住安全开关,如果自动驾驶仪包括 IOMCU,则 I/O 固件会被重新加载。

这通常是不需要的,但在一些罕见的情况下,如果你在启动后听到"启动失败"的声音,则需要在固件上传后进行(见 Sounds wiki page)。

音调报警器播放的曲子表示各种状态。点击下面的描述,下载并聆听相关的曲子。

  • EKF or Inertial Nav Failure
  • Start up OK
  • Start up Failed
  • New IO board firmware found (restart with safety button pushed to upload)
  • New IO board firmware loaded successfully
  • No SD Card
  • Armed
  • Disarmed
  • Failed to Arm
  • Low Battery
  • GPS glitch
  • Barometer Glitch
  • Parachute Release
  • Lost Copter Alarm

Note

许多自动驾驶仪有两个 CPU,主 CPU(又称 FMU)是 ArduPilot 运行的地方。IOMCU 是一个独立的 I/O CPU,负责一些 I/O,包括 PWM 输出到 MAIN OUT 通道。其他自动驾驶仪没有 IOMCU,只有主 CPU

你可能感兴趣的:(【Copter—外设硬件】,开源,无人机,外设硬件,Copter,ArduPilot)