（30）精准降落和悬停(IRLock)

文章目录

 

30.1 概述

30.2 哪里可以买到

30.3 连接到自动驾驶仪

30.4 安装到框架上

30.5 通过任务规划器进行设置

30.6 飞行和测试

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30.1 概述

Copter 支持使用 IR-LOCK 传感器(IR-LOCK sensor)和声纳或激光雷达(sonar or lidar)进行精确着陆。使用该系统，当飞行器进入 LAND 模式（并有 GPS 锁定）时，有可能在移动速度低于 1m/s 的红外信标的 30cm 范围内可靠地降落。

Copter 还支持精确悬停，允许飞行器在悬停模式下保持其在目标上方的位置。飞行员可以使用发射器的一个辅助功能开关(auxiliary function switches)来启用它（在 Copter-4.0 之前的版本中，将使用 CH7_OPT 或 CH_8_OPT）。

30.2 哪里可以买到

IR-LOCK 传感器(IR-LOCK sensor)可以从 irlock.com 购买。IR-LOCK 传感器是 Pixy 相机(Pixy camera)的改进版，它预先配置为红外信标探测器。有多种红外信标与该传感器兼容。MarkOne 信标(MarkOne Beacon)可以在所有照明条件下被可靠地探测到，探测范围为 15m。Beacon (V1.1) 是一个更具成本效益的选择，可以在大多数照明条件下进行可靠的检测。

30.3 连接到自动驾驶仪

IR-LOCK 传感器可以通过 I2C 调试线(I2C cable)直接连接到 autopiot 上。如果你使用多个 I2C 传感器，那么你将需要一个 I2C 分配器(I2C splitter)。irlock.com 文档中(irlock.com Documentation)包括更详细的说明。

30.4 安装到框架上

IRLOCK 传感器应安装在框架的下方，相机镜头直接朝下对准地面。这里(here)出售 IRIS 的安装支架（如下图）。传感器板的方向应使板上的白色按钮指向飞行器的前方（或者换一种说法，最靠近摄像机镜头的一面应指向飞行器的前方）。

下面的图片显示了相机安装在 3DR IRIS+ 的底部。可能最好是将传感器安装在离自动驾驶仪尽可能近的地方，但也有不同的安装位置进行了成功的测试。

30.5 通过任务规划器进行设置

通过任务计划器（或其他 GCS）设置以下参数，启用精确着陆功能，然后重新启动自动驾驶仪。

• PLND_ENABLED = 1；
• PLND_TYPE = 2。

要想启用精确悬停，必须将辅助功能开关(Auxiliary Function Switch)设置为 39，以启用"精确悬停"。

• 在 Copter-4.0 之前的版本中，可以通过 Mision Planner 将 CHx_OPT 参数设置为 39，以实现这一功能。

30.6 飞行和测试

设置飞行器，将其中一种飞行模式设置为 LAND（截至本维基页面编写时，精确着陆功能仅在 LAND 模式下运行）。

将红外信标放在地面上，起飞到目标上方约 10m 处。将飞行器切换到降落状态。如果一切工作正常，旋翼飞机应该向红外信标移动。下面是一个成功的演示（使用旧的固件）。

！Tip

如果有突然的意外移动，要准备好重新控制（将模式改为自稳、AltHold 或 Loiter）。

如果飞行器确实表现得很好，请下载数据闪存日志并检查 PL 消息。

• 如果"Heal"（指健康）字段不是"1"，那么自动驾驶仪和 IR-LOCK 传感器之间可能存在通信问题；
• 如果"TAcq"（指获得的目标）字段不是"1"，那么传感器就没有看到目标；
• pX、pY 值显示了从飞行器到目标的水平距离；
• vX、vY 值显示目标相对于飞行器的估算速度。