ROS分布式多机通信（主从网络的设置）

在构建机器人的过程中，为了方便调试和后期扩展，采用“PC+英伟达Jetson Nano”分布式的方式来处理数据。

PC作为主机，跑网络，进行处理数据等主要工作；安装在机器人上的英伟达Jetson Nano作为从机，主要用来采集各种传感器采集来的环境数据。据我了解，有些SLAM套件为了实现脱机工作（不使用PC），会采用相反的设置：机器人上面的额处理器作为主机，PC作为从机主要完成远端检测的功能。因为以后需要在设备上跑网络，方便后期扩展，决定采用PC作为主机的形式。这里的主机就是ROS中要运行Master节点的处理器。

一、主从机网络通信

1、首先PC和Jetson Nano要连接到同一个wifi网络上，并分别设置固定IP。

使用ifconfig命令查看本机的局域网IP地址

以我自己的设备为例：

我PC的计算机名为chaoxing，192.168.1.150

nano计算机名为robot，192.168.1.147

2、然后打开hosts文件，在hosts文件中，加入彼此的IP地址和对应的计算机名。

sudo gedit /etc/hosts

修改完成后，使用ping命令来测试一下是否连通

3、在系统中只能有一个Master，需要让从机知道Master的位置

在从机中需要对环境变量进行配置：

sudo gedit ~/.bashrc

在最后添加

export ROS_HOSTNAME=192.168.1.147

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.150:11311

注意：只修改从机的，主机不用修改！！！

4、测试

在主机中运行

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

在从机中运行

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

用从机的键盘可以实现对主机中小乌龟的控制，则多机通信配置正确。