3D点云处理开源库PCL简介

一、PCL定义

PCL全称为Point Cloud Library,是一个用于三维激光点云处理的开源库。它包含了从传感器或三维数据文件中检索三维点云的各种处理。

二、作用

与OpenCV是2D信息获取与处理的智慧结晶有同等地位,PCL负责3D信息获取与处理。并且PCL是BSD授权方式,可以免费进行商业和学术应用,可在Windows、Linux、Mac OS X等操作系统中运行。

三、发展史

PCL的发展史PCL起初由ROS(Robot Operating System)下来自斯坦福大学的Radu博士等人维护和开发的开源项目,主要应用于机器人研究应用领域,随着算法模块的积累。
与2011年独立出来,与全球3D信息获取、处理的同行一起组件了强大的开发维护团队,以多所知名大学、研究所和相关软硬件公司为主。

四、官网

PCL官方网站:https://pointclouds.org/PCL

对于3D点云处理来说,PCL完全是一个模块化的现代C++模板库,它基于一下第三方库:Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、QHull,实现点云相关的获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。

五、安装

pcl在windows平台上的安装首先需要在github上下载pcl的二进制安装包,下载地址https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases,下载PCL-1.11.0-AllInOne-msvc2019-win64.exe即可,这个版本在vs2017 和vs2019下面应该都是可以使用的。
下载成功后,双击.exe,然后按默认选项就进行安装,安装完成后就可以使用vs进行开发了。

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