一种利用旋转中心进行手眼标定的原理性介绍

首先，我们要了解一下常规的手眼标定流程是怎么样的。

（一）如果吸嘴中心就是法兰盘的中心则

是下面这样的：

• 按九宫格走九个点，取得九组吸嘴的像素坐标与法兰盘的机械坐标

  

                     （图1）

• 进行标定

（二）如果吸嘴位置不在法兰盘中心

则标定流程要复杂些：

• 人工创建工具坐标Tool 1，把工具坐标中心创建到标定片的Mark点上去

• 按九宫格走九个点，取得九组特征点的像素坐标与对应的机械坐标

• 进行标定

这里的难点是创建工具坐标的方法。

人工创建工具坐标，一般按工具向导来创建，需要第二个点同第一个点U轴差180度。对于结构紧凑的机器来说，你是不可能做到的。

即使能做到，这个过程是相当磨人的。

如果想不转180度创建工具坐标，则需要自己写算法，而不是使用工具向导来创建。

这里勇哥介绍一下同事用到的一种利用旋转中心进行标定的方法，它可以用以实现自动标定的需求。

注意：如果你得人工去创建工具坐标的话，就做不到自动标定了。