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ardupilot 电机运行状态机

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  • 摘要
  • 1.整体逻辑关系
  • 2.整体逻辑实现代码

摘要

本节主要记录ardupilot中电机运行的状态机，ardupilot的电机运行状态机目前主要包含5种：停转、怠速、全速运行、上升、下降。

1.整体逻辑关系

ardupilot 电机运行状态机_第1张图片

2.整体逻辑实现代码

本节主要根据姿态控制模式下的状态机进行分析。

void ModeStabilize::run()
{
   
    //申请简单模式转换到飞行员输入------ apply sim

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