MATLAB RANSAC球体点云拟合（30）

一、算法简介

将一个球体与一个从内点到球体的最大允许距离的点云相匹配。该函数返回一个描述球体的几何模型。该函数采用 M- 估计量样本一致性(MSAC)算法求解球面。MSAC 算法是随机样本一致性(RANSAC)算法的一个变体。

二、函数介绍

具体函数介绍和内部参数的说明

model = pcfitsphere(ptCloudIn,maxDistance)

从原始点云中拟合符合球体分布的点云，
model 球体的几何模型，返回为一个球体模型对象。当输入点云不包含足够的有效点，或者当函数找不到足够的内点时，输出模型的系数被设置为零。
ptCloudIn 输入的点云
maxDistance 从内点到球体的最大距离，指定为标量值。指定与用于点云的单位一致的单位距离。

[model,inlierIndices,outlierIndices] = pcfitsphere(ptCloudIn,maxDistance）

另外返回线性索引到点云输入中的内点和外点。
,inlierIndices, 内点在原始点云中的索引
outlierIndices 外点在原始点云中的索引，索引就是某个点对应的序号。

此外，还有以