CloudCompare制作ShapeNet格式点云数据集

  想自己制作数据集在PointNet++的partseg中训练试试效果,于是采集了一些数据进行标注。网上点云标注软件主流的有两种:CloudCompare和Semantic Segmentation Editor,两个我都试了一下,感觉CloudCompare更简洁方便一点。

  CloudCompare的下载挺简单的,Windows参考这篇文章:《CloudCompare学习笔记1:下载与安装》,Ubuntu参考这篇文章:《ubuntu20.04安装CloudCompare方式》。这里比较建议在Windows里面操作,因为Ubuntu里面保存点云文件只能保存为二进制的bin文件,读取较为麻烦(其实搞半天还搞不明白如何读取对应的位置和颜色信息),而Windows中可以保存为txt文件,我保存得到的是七列数据,三列位置,三列颜色,一列标签。
  如何标注可以参考这篇文章:《如何利用CloudCompare软件进行点云数据标注》。
  主要步骤如下:

  1. 导入文件(ply、pcd…)。
  2. 计算法向量:Edit->Normals->Compute。
  3. 点击剪刀按钮框选分割部分,点击内包围按钮,获取分割部分点云。
  4. 分别选择分割部分和剩余部分,点击加号按钮添加标签。
  5. 同时选中两个部分,点击合并按钮(中间是红色箭头,左蓝右紫的按钮),点击No。
  6. 保存。

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