CloudCompare制作ShapeNet格式点云数据集

  想自己制作数据集在PointNet++的partseg中训练试试效果，于是采集了一些数据进行标注。网上点云标注软件主流的有两种：CloudCompare和Semantic Segmentation Editor，两个我都试了一下，感觉CloudCompare更简洁方便一点。

  CloudCompare的下载挺简单的，Windows参考这篇文章：《CloudCompare学习笔记1：下载与安装》，Ubuntu参考这篇文章：《ubuntu20.04安装CloudCompare方式》。这里比较建议在Windows里面操作，因为Ubuntu里面保存点云文件只能保存为二进制的bin文件，读取较为麻烦（其实搞半天还搞不明白如何读取对应的位置和颜色信息），而Windows中可以保存为txt文件，我保存得到的是七列数据，三列位置，三列颜色，一列标签。
  如何标注可以参考这篇文章：《如何利用CloudCompare软件进行点云数据标注》。
  主要步骤如下：

1. 导入文件（ply、pcd…）。
2. 计算法向量：Edit->Normals->Compute。
3. 点击剪刀按钮框选分割部分，点击内包围按钮，获取分割部分点云。
4. 分别选择分割部分和剩余部分，点击加号按钮添加标签。
5. 同时选中两个部分，点击合并按钮（中间是红色箭头，左蓝右紫的按钮），点击No。
6. 保存。