ardupilot PID源程序学习

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  • 摘要
  • 1.Copter-4.0.7 PID程序源码
  • 2.Copter-4.3.7 PID程序源码
  • 3.总结

摘要

本节主要分析Copter-4.0.7和Copter-4.3.7的PID源码解读,欢迎批评指正!!!

1.Copter-4.0.7 PID程序源码

这里主要以横滚角速度的控制为例。

//pid+roll
_motors.set_roll(get_rate_roll_pid().update_all(

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