Ubuntu18.04下安装ROS

安装相关依赖

sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python-pip python3-pip
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------
pip2 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml
---------------------------------------------------------------------------------------
pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse

ROS下载

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置KEY

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

下载ROS

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop

环境设置
（1）echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
即将 source /opt/ros/melodic/setup.bash 添加到当前用户（也就是你的用户）的 .bashrc 文件末尾。
（2）让你的修改生效
source ~/.bashrc

构建软件包之间的关系

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

ROS更新

（1）sudo apt install python-rosdep

（2）sudo rosdep init

（3）rosdep update

启动ＲＯＳ

终端输出roscore命令

我们利用小乌龟来实验

（1）新开一个终端输入：
(1) rosrun turtlesim turtlesim_node

**继续新开一个终端输出如下指令：(2) rosrun turtlesim turtle_teleop_key

到这里就成功了

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当中，你会遇到的问题
错误1：bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: No such file or directory
解决办法一：卸载ＲＯＳ出重新安装
解决办法二：
参考解决办法１
参考解决办法2
错误2：error processing /var/cache/apt/archives/python-apport_2.0.1-0ubuntu9_all.deb
解决办法1
解决办法2我个人是此种办法解决的。

写到最后，配置环境中每个人会遇到不同的问题，遇到问题在于耐心解决，见招拆招，冷静应对，最后希望大家一切顺利。