第七部分：翻译《THE MAKING OF A DIY BRUSHLESS GIMBAL WITH ARDUINO》 步骤7

步骤七：测试基于现有程序下的单轴无刷云台

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在之前的步骤当中我们发现利用把这些简单的代码上传到Arduino中就能让无刷电机轻易的旋转起来。这些代码都是模仿了eLABZ的已有程序的核心部分。这些代码就放在上个步骤的结尾部分。我们还可以通过修改代码中第一行的motorDelayActual中的这个值就可以改变电机旋转的速度。

下面我做了一个用Arduino配合单轴无刷云台稳定器的测试。这个程序就是利用上一个步骤当中的代码来控制电机。请注意电机旋转的角度并没有测量，就像步骤2中提到的便宜的有刷电机的情况一样。因此陀螺仪是固定在相机侧的，并且针对振动做了一些预防措施。下面的DOCUMENTARY (7)视频展示了在标准防震措施下，切在这个代码控制下的测试结果。
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[DOCUMENTARY (7)] Single Axis Brushless Gimbal Using 3-Phase Sine Wave AC
视频地址：https://www.youtube.com/embed/Kxeb1wU57XM
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1.上篇的视频测试结果标明电机可以大致的补偿支撑端（框架）带来的旋转。
2.在补偿过程中存在不稳定的旋转（脉动运动）
3.在电机停止的转动的时候还会有一些振动存在

因此我不断的改进这些程序，来解决这些问题。下面的
DOCUMENTARY (8)
展示了在最终改进的程序下测试的性能结果。
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[DOCUMENTARY (8)] Improved Brushless Gimbal Using 3-Phase Sine Wave AC
视频地址https://www.youtube.com/embed/QfiSuWPliWs
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这个改进的程序弱化了上面提到的存在的问题。但是对于一个相机云台来说它的表现还不行啊，而且实际效果也很难超过步骤4的伺服电机云台。