ROS中的setup.bash

在创建了ROS的workspace后，需要将workspace中的setup.bash文件写入~/.bashrc 文件中，让其启动，就像这个样子：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

写入和打开方式（vim打开也阔以）：

sudo gedit ~/.bashrc

这句话的目的就是在开新的terminal的时候，运行这个setup.bash，而这个setup.bash的作用是让一些ROS* 开头的命令可以使用。

在工作空间的devel文件夹中存在几个setup.*sh形式的环境变量设置脚本。使用source命令运行这些脚本文件，则工作空间的环境变量设置可以生效（如可以找到该工作空间内的项目）。

source devel/setup.bash

为了确保环境变量已经生效，可以使用如下命令进行检查：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果打印的路径中已经包含当前工作空间的路径，则说明环境变量设置成功：

yinji@yinji:~/catkin_ws$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/yinji/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share

没有用source运行该脚本时，打印的路径为：

yinji@yinji:~/catkin_ws$  echo $ROS_PACKAGE_PATH
/opt/ros/melodic/share

在终端中使用source命令设置的环境变量只能在当前终端中生效，如果希望环境变量在所有终端中有效，则需要在终端的配置文件中加入环境变量的设置：echo “source /WORKSPACE/devel/setup.bash”>>~/.bashrc，请使用工作空间路径替代 WORKSPACE。（将source /catkin_ws/devel/setup.bash命令放入.bashrc文件内）