android app控制ros机器人一

android开发app,进而通过控制ros机器人,记录开发过程

查阅资料:

rosjava使用较多,已经开发好的app也有开源的案例

rosjava · GitHub

https://github.com/ros-autom/RobotCA

https://github.com/ROS-Mobile/ROS-Mobile-Android

https://github.com/ros-android/android_app_manager

GitHub - ros-android/android_sensors_driver: ROS Driver for Android Sensors

国内:

ros app 下载、ros android app下载、ROS机器人控制app下载_rosapp_白茶-清欢的博客-CSDN博客

robotca没有找到手机可以用的稳定资源,安装了一个有闪退问题,源码打开后也各种问题,然后就改使用ros-mobile了

首先在ubuntu18下安装android studio,选择22.2.1版本

  • Download Android Studio from https://developer.android.com/studio/index.html#linux-bundle

  • 安装JDK

     sudo apt-get update

     sudo apt-get install openjdk-8-jdk

  • 按照git教程安装运行,打开项目,更换插件,选择下载的JDK,将 Android Studio 固定到任务栏

使用ROS-Mobile,可以直接下载.apk文件,在手机上安装或者源码下载

https://github.com/ROS-Mobile/ROS-Mobile-Android/tree/master

先打开手机app看看效果,同一wifi环境,ros端启动ros,app端输入ros端ip,ros端口然后可以连接

android app控制ros机器人一_第1张图片

安装ssh服务,并查看状态,显示active(running)表示正在运行

sudo apt-get install openssh-server

sudo service ssh status

然后点击ssh标签进行连接。填写ip 用户名等信息,ssh下把信息填写了,但是没有连接成功。身边大佬给了一个思路,ssh连接前,要给机器人设置静态ip

查网关:

route -n
目标            网关            子网掩码        标志  跃点   引用  使用 接口
0.0.0.0         192.168.2.1     0.0.0.0         UG    600    0        0 wlp2s0

查动态ip:

ifconfig

wlp2s0: flags=4163  mtu 1500
        inet 192.168.2.115  netmask 255.255.255.0  broadcast 192.168.2.255

  参考教程:【Linux】ubuntu18.04修改IP为静态IP并能够上网(傻瓜式教学)_ubuntu1804静态ip设置后怎么联网_DedicationYu的博客-CSDN博客

对应自己的接口、网关、ip修改,:后必须空格,缩进也要调整好,本人缩进两个空格。

bug:

 Invalid YAML: tabs are not allowed for indent:
    wlp2s0: 
^
一般都是缩进和空格问题:

android app控制ros机器人一_第2张图片

机器人端需要配置静态ip 和ssh连接,然后输入ip username就可以实现ssh连接了。

输入rostopic list的时候报错,显示command 'rostopic'not found

操作了一些东西,然后重新连接了一下,然后发现可以查看rostopic话题了,不确定哪个教程起作用了,有增加~/.bash_profile文件,把~/.bashrc文件的内容直接复制过去了。

SSH远程执行脚本报错command not found和环境变量问题_ssh 远程执行pm2_nklinsirui的博客-CSDN博客

然后可以添加ros节点,并设置显示界面大小。下面教程有快速上手的视频

[ROS-Mobile] 快手上手教程_哔哩哔哩_bilibili

android app控制ros机器人一_第3张图片

git的wiki教程中有介绍如何添加自己的节点。(后续可以使用)

当前尝试连接自己的电脑(ubuntu系统环境下),尝试启动笔记本相机驱动,看看是否加载出画面。有录制好的bag包,可以播放bag包,进行测试。

播放数据包,或者启动笔记本相机时,通过ssh都可以订阅到话题消息,但是VIZ界面不显示画面。

下载项目,使用Android Studio打开,报错:

FAILURE: Build failed with an exception.

* Where:
Build file 'D:\AndroidCode\Robot\ROS-Mobile-Android-master\build.gradle' line: 6

* What went wrong:
A problem occurred evaluating root project 'RosAndroid'.
> Could not get resource 'https://github.com/rosjava/rosjava_bootstrap/raw/kinetic/buildscript.gradle'.
   > Could not GET 'https://raw.githubusercontent.com/rosjava/rosjava_bootstrap/kinetic/buildscript.gradle'.
      > raw.githubusercontent.com
让gpt帮忙差错,指出问题可能在网络代理这块,搜索了一下应该如何配置

Android Studio 配置 Http Proxy_android studio proxy_第89号的博客-CSDN博客

配置网络代理没有解决问题,新思路,下载脚本文件,保存到项目然后直接引用。然后rebuild工程。



 

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