android app控制ros机器人一
android开发app，进而通过控制ros机器人，记录开发过程
查阅资料：
rosjava使用较多，已经开发好的app也有开源的案例
rosjava · GitHub
https://github.com/ros-autom/RobotCA
https://github.com/ROS-Mobile/ROS-Mobile-Android
https://github.com/ros-android/android_app_manager
GitHub - ros-android/android_sensors_driver: ROS Driver for Android Sensors
国内：
ros app 下载、ros android app下载、ROS机器人控制app下载_rosapp_白茶-清欢的博客-CSDN博客
robotca没有找到手机可以用的稳定资源，安装了一个有闪退问题，源码打开后也各种问题，然后就改使用ros-mobile了
首先在ubuntu18下安装android studio,选择22.2.1版本
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Download Android Studio from https://developer.android.com/studio/index.html#linux-bundle
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安装JDK
sudo apt-get update
sudo apt-get install openjdk-8-jdk
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按照git教程安装运行，打开项目，更换插件，选择下载的JDK，将 Android Studio 固定到任务栏
使用ROS-Mobile，可以直接下载.apk文件，在手机上安装或者源码下载
https://github.com/ROS-Mobile/ROS-Mobile-Android/tree/master
先打开手机app看看效果，同一wifi环境，ros端启动ros，app端输入ros端ip，ros端口然后可以连接
安装ssh服务，并查看状态，显示active(running）表示正在运行
sudo apt-get install openssh-server
sudo service ssh status
然后点击ssh标签进行连接。填写ip 用户名等信息，ssh下把信息填写了，但是没有连接成功。身边大佬给了一个思路，ssh连接前，要给机器人设置静态ip
查网关：
route -n
目标 网关 子网掩码 标志 跃点 引用 使用 接口
0.0.0.0 192.168.2.1 0.0.0.0 UG 600 0 0 wlp2s0
查动态ip：
ifconfig
wlp2s0: flags=4163
inet 192.168.2.115 netmask 255.255.255.0 broadcast 192.168.2.255
参考教程：【Linux】ubuntu18.04修改IP为静态IP并能够上网（傻瓜式教学）_ubuntu1804静态ip设置后怎么联网_DedicationYu的博客-CSDN博客
对应自己的接口、网关、ip修改，：后必须空格，缩进也要调整好，本人缩进两个空格。
bug:
Invalid YAML: tabs are not allowed for indent:
wlp2s0:
^
一般都是缩进和空格问题：
机器人端需要配置静态ip 和ssh连接，然后输入ip username就可以实现ssh连接了。
输入rostopic list的时候报错，显示command 'rostopic'not found
操作了一些东西，然后重新连接了一下，然后发现可以查看rostopic话题了，不确定哪个教程起作用了，有增加~/.bash_profile文件，把~/.bashrc文件的内容直接复制过去了。
SSH远程执行脚本报错command not found和环境变量问题_ssh 远程执行pm2_nklinsirui的博客-CSDN博客
然后可以添加ros节点，并设置显示界面大小。下面教程有快速上手的视频
[ROS-Mobile] 快手上手教程_哔哩哔哩_bilibili
git的wiki教程中有介绍如何添加自己的节点。（后续可以使用）
当前尝试连接自己的电脑（ubuntu系统环境下），尝试启动笔记本相机驱动，看看是否加载出画面。有录制好的bag包，可以播放bag包，进行测试。
播放数据包，或者启动笔记本相机时，通过ssh都可以订阅到话题消息，但是VIZ界面不显示画面。
下载项目，使用Android Studio打开，报错：
FAILURE: Build failed with an exception.
* Where:
Build file 'D:\AndroidCode\Robot\ROS-Mobile-Android-master\build.gradle' line: 6
* What went wrong:
A problem occurred evaluating root project 'RosAndroid'.
> Could not get resource 'https://github.com/rosjava/rosjava_bootstrap/raw/kinetic/buildscript.gradle'.
> Could not GET 'https://raw.githubusercontent.com/rosjava/rosjava_bootstrap/kinetic/buildscript.gradle'.
> raw.githubusercontent.com
让gpt帮忙差错，指出问题可能在网络代理这块，搜索了一下应该如何配置
Android Studio 配置 Http Proxy_android studio proxy_第89号的博客-CSDN博客
配置网络代理没有解决问题，新思路，下载脚本文件，保存到项目然后直接引用。然后rebuild工程。