win10使用ZED—sdk

win10使用ZED—sdk

  • 1.环境配置
  • 2.安装vs,cmake,并进行环境配置
  • 3.使用Cmake和vs打开sdk文件
  • 4.保存点云数据并使用cloud—compare进行数据展示
  • 整个项目的工程文件:https://download.csdn.net/download/weixin_38226321/20467271

1.环境配置

本人配置:GeForce GTX 1050Ti显卡+CUDA10.2+对应cuda版本的zed_sdk
1.1查看自己显卡的版本,装nvidia显卡驱动(https://www.nvidia.cn/geforce/drivers/)
本人一开始把电脑上的显卡删除了,也没删除干净也装不上去。彻底删除用DDU(https://www.wagnardsoft.com/),再次安装用了驱动精灵,然后就装好了显卡驱动。
有了显卡驱动之后查看需要安装的cuda版本(两种方法):
1.1.1右击桌面——NVIDIA控制面板——帮助——驱动信息——组件,查看NVIDIA需要的CUDA驱动版本。win10使用ZED—sdk_第1张图片
1.1.3cmd命令行输入nvidia-smi
win10使用ZED—sdk_第2张图片
问题:“nvidia-smi”不是内部或外部命令;
解决:检查C:\Program Files\NVIDIA Corporation\NVSMI是否含有nvidia-smi.exe文件,如果有,将这个位置添加到系统环境变量path中。
添加环境变量后不用重启电脑而更新的方法:打开cmd,输入set PATH=C:,关闭并重启cmd,输入echo%PATH%,即可完成更新。
1.2安装对应版本cuda
https://developer.nvidia.com/cuda-downloads?target_os=Windows&target_arch=x86_64&target_version=10&target_type=exelocal
win10使用ZED—sdk_第3张图片
表明安装成功
检查:nvcc -V
1.3官网安装对应版本zed_sdk
在网站https://www.stereolabs.com/developers/release/找对应CUDA版本的zed_sdk
进行下载安装,安装完成之后打开zed_explorer,成功显示即表明成功。
zed安装好之后自带的opencv,因此不用在装opencv
zed用的是usb3.0

2.安装vs,cmake,并进行环境配置

安装vs(https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/)安装需要的编辑环境
安装cmake()
问题:无法查找或打开 PDB 文件。
当程序在 VS 上编译时,程序所依赖的所有动态链接库(dll 文件)也会被编译,编译过程中每个 dll 都会产生一个pdb文件,又称为“符号文件”,是一个存储数据的信息文件,其包含 dll 库在编译过程的某些调试信息,例如程序中所用到的全局变量、局部变量、函数名以及他们的入口地址等。
解决:调试 --> 选项 --> 调试 --> 常规,右侧选项栏中勾选“启用源服务器支持”(包含的 3 个子选项不用勾选),此时会弹出一个安全警报框,选择“是”即可;调试 --> 选项 --> 调试 --> 符号,在右侧选项栏中勾选“Microsoft符号服务器”,此时会弹出一个提示对话框,点击“确定”即可。同时,对于缓存符号的目录输入C:/Users;重新运行你的程序。
问题:无法打开源文件"opencv2/opencv.hpp"
需添加附加包含目录路径
解决:在项目属性配置中附加包含目录配置opencv头文件库
C:\Program Files (x86)\ZED SDK\dependencies\opencv_3.1.0\include\opencv
C:\Program Files (x86)\ZED SDK\dependencies\opencv_3.1.0\include\opencv2
C:\Program Files (x86)\ZED SDK\dependencies\opencv_3.1.0\include(这个是关键)

3.使用Cmake和vs打开sdk文件

win10使用ZED—sdk_第4张图片
当自己的vs总是启动不起来时,右键vs》属性》以管理员身份win10使用ZED—sdk_第5张图片
然后在打开的vs工程之中,进行3步设置:
1.右键本工程项目》选择设置为启动项(启动项字体会加粗)
win10使用ZED—sdk_第6张图片
2.还是右键此项目,进行属性设置,生成调试

win10使用ZED—sdk_第7张图片
3.调试输出win10使用ZED—sdk_第8张图片
至此,就可以在win10上使用官方的sdk文件进行项目试验了。

4.保存点云数据并使用cloud—compare进行数据展示

1.zed_sdk文件的实例文件(samples)会有许多功能实现的代码工程,使用cmake和vs按照上面的步骤即可打开并使用,本项目需要利用点云数据,因此采用例程的depth_sensing项目。根据项目需求,需要对zed获取的点云图像进行数据保存,因此在原有代码上进行了添加改进,文章结尾会有项目链接,需者自取。
2.cloud_compare按照提示下载(http://www.danielgm.net/cc/release/),这个软件也可以进行配准之类的工作。给你们看看我用zed采集的我的工位点云图像:win10使用ZED—sdk_第9张图片

这个相机没工业应用价值,所以又要搞别的相机了。

zed相机的功能还是比较强大的,有机会可以再深入应用其他功能。

整个项目的工程文件:https://download.csdn.net/download/weixin_38226321/20467271

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