A*寻路算法

A*:

1.设置两个数组open和close，分别存放可能会经过的点（open）和已经过的点（close）。
2.open中的有一个value(记为F),有两个值：G(从起点到该点的距离)，H(从该点到终点的距离)。F = G + H
3.首先将起点加入open。
4.从open中取出F最小的点M，将M点周围可直接到达的点加入open，用该点更新该点周围的点(当周围的点在close中时则不处理，当周围的点P在open中时尝试更新P点的F:F=min(更新前，更新后))，将M点从open中删除，并加入close。

重复4直到找到终点或者失败

H的计算方法有多种，一般可以取曼哈顿距离（y轴和x轴的距离和 dx+dy）

A*是两个单点之间最短路（可能不是最短）的算法。