ros视频学习和rviz的探索（二）

2020.01.19柳恩钊
一、根据毛哥推荐看ros的mooc教程，这部分关于topic和service两种结构

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topic是单向的，一个Node可以订阅多个topic,还需要用到launch文件共同打开一个模型，service是双向的，用于快速变化的动作，当然还有一种action是离散变化的动作，用于中断比较多的情况。还有区别就是action异步通讯而service是同步通讯。我们大多数应该就是用topic的。
node节点的意义比较抽象，是一个处理计算的进程，相当于分成很多块，便于封装整合。message是 node之间通讯规定的统一数据格式，内部有数据格式规定语言来定义的，大概熟悉结构以后就能够看出来github是一个个文件的层级结构。
二、我找了一下关于segbot在ros建立的代码，感觉这个算比较靠谱，https://github.com/shivamppatel/segbot
只是尝试打开其中的launch文件也失败了，很多需要注意的问题感觉还是一头雾水，这种文件直接拖拽到终端的方法，只有一次激活了rviz，却是空的，应该是方法有问题，买了ros的一本书过几天到了再看看
三、看了平衡车原理的介绍，正好我在学雅思，配合学习看英文文献。