树莓派4b安装Ubuntu20.04+ROS-noetic（也适用于历史版本）

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前言

本文介绍了树莓派安装Ubuntu的安装步骤，支持Ubuntu的各种版本

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以下是本篇文章正文内容，可供参考

一、镜像下载

Ubuntu适用于树莓派的最新版本（Ubuntu20.04）可在Ubuntu官网上下载

Ubuntu历史版本建议使用镜像网站下载http://cdimage.ubuntu.com/releases/

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二、烧录系统

1.插入tf卡，首先对tf卡进行格式化

选一种方法即可：

2.烧录镜像

方法1.官方烧录软件 Raspberry Pi Imager

Raspberry Pi Imager连接

下载后安装打开

在CHOOSE OS中选择要烧录的镜像

选择要烧录的树莓派Ubuntu镜像
选择烧录的tf卡，烧录即可

方法2.Win32DiskImager

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3.烧录结束后系统会提示，U盘需要格式化，此时千万不能格式化！！！，弹出TF卡，插入树莓派，进行系统初始化

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三、系统初始化

建议使用显示器和鼠标键盘，会简单很多

1.初始登录

系统初始化后会提示输入用户名和密码，这里的用户名和密码均为ubuntu

2.修改密码

第一次登录后，系统会提示修改密码

提示输入当前用户名current user，输入ubuntu
接下来输入两次新密码，完成密码修改

三、换国内源

换国内原可以更快的下载软件和依赖

1.搜索常用的国内原，例如清华源、阿里源、中科大源

这里选用的是阿里源阿里源

2.更改source.list文件

首先对source.list备份，用于source.list文件的还原，

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

如果要将source.list还原

sudo cp /etc/apt/sources.list.bak /etc/apt/sources.list

终端输入,打开source.list文件

sudo nano /etc/apt/sources.list

将其中的网址全部替换为http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/
最终的效果

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiv>

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe m>
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted univer>

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe mu>
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted univers>

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe m>
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted univer>

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe >
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted unive>

执行

sudo apt-get updata
sudo apt-get upgrade

若无报错，则换源成功

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四、安装桌面环境

sudo apt-get install ubuntu-desktop

重启系统即可看到Ubuntu经典桌面

roboot

五、安装ROS环境

1.添加ROS软件源和导入Key

这里建议使用国内软件源，ROS下载文件较大、所用时间较长，使用国内ROS软件源可以减少ROS下载时间。
国内ROS软件源使用方法可在软件源官网中查询：

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以中科大软件源为例：

在web中搜索中科大源

找到ros，点击右侧Help

#按照提示安装即可

#添加软件源
sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
#导入KEY
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
#更新软件源缓存
sudo apt update

2.安装桌面完整版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装过程所用时间较长，耐心等待。

3.设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4.ROS初始化

这里不建议使用官方的rosdep初始化教程，容易出现无法连接等问题，使用国内源成功率较高，这里我用的是小鱼ROS解决初始化的方法，成功率较高。

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip install rosdepc

sudo rosdepc init

rosdepc update

5.ROS 测试（roscore和小海龟）

（1）roscore测试

roscore

（2）rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开小海龟仿真界面

（3）rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

通过键盘控制小海龟运动

看到小海龟运动，说明ROS安装成功了。