Optitrack下飞控刷px4固件并进行参数配置（视觉vision定位适用）

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

参考:https://blog.csdn.net/qq_42703283/article/details/115214729

1. 飞控使用的是雷迅X7 pro
2. 固件 1.12.3

一:寻找固件

PX4固件下载地址

https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases

本人飞控为cuav_x7pro故选用此固件(需要根据自己情况而定)

二：QGC配置参数

QGC下载自行搜索
下载QGroundcontrol
https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/quick_start.html

2.1：飞控初始化配置

按PX4基本配置指南走
https://docs.px4.io/master/zh/config/firmware.html
可能一开始只有 MAV_1_CONFIG 这一个参数，将其设置为 TELEM2 后重启飞控即可。

参数	设置
MAV_1_CONFIG	TELEM 2
MAV_1_MODE	Onboard
SER_TEL2_BAUD	921600
其他详细说明看官方文件	https://docs.px4.io/main/en/advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.html

特殊的如果没有下拉菜单，只让你填数字，可以参考

2.2：利用视觉定位作为位置反馈

https://docs.px4.io/master/zh/ros/external_position_estimation.html
设置视觉作为反馈如下

参数	设置
EKF2_AID_MASK	280/24；vision position fusion, vision yaw fusion, vision velocity fusion（若使用的是动捕做反馈，由于没有速度信息这一项不选）
EKF2_HGT_MODE	Vision
EKF2_EV_DELAY	设置为位姿反馈的时间戳和飞控IMU捕获时间之间的差异。 有关详细信息，请参阅below。
EKF2_EV_POS_X, EKF2_EV_POS_Y, EKF2_EV_POS_Z	设置位姿反馈中心相对于机身框架的位置。

禁用一些无用的设备的自检

参数	设置
CBRK_AIRSPD_CHK	162128；禁用空速计
CBRK_SUPPLY_CHK	894281；禁用电池检查（可以不用插电压检查模块）
CBRK_USB_CHK	197848；禁用USB检查（否则不允许连着USB飞）
CBRK_IO_SAFETY	22027；禁用Prearm（不需要按安全开关）
COM_ARM_MAG_ANG	-1；禁用磁力计检测

三：PID调试/飞行日志查看

将飞行日志下载，上传到一下网站，可以看到飞行过程的所有信息
https://logs.px4.io/
用法及介绍：
https://docs.px4.io/master/en/log/flight_log_analysis.html
PID调试教程:
https://docs.px4.io/master/en/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.html
https://blog.csdn.net/qq_42703283/article/details/122535574