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Webots与MATLAB联合仿真环境配置

1. 版本

系统：Win10
matlab版本：2023a
webots版本：R2020b

2.安装 MATLAB MinGW-w64 C/C++ Compiler

在使用matlab写控制器之前，需要给matlab安装 MATLAB MinGW-w64 C/C++ Compiler，因为需要matlab与c进行交互。
下载地址
https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/52848-matlab-support-for-mingw-w64-c-c-compilerWebots与MATLAB联合仿真环境配置_第1张图片

下载完 MATLAB MinGW-w64 C/C++ Compiler 后，打开matlab

Webots与MATLAB联合仿真环境配置_第2张图片

安装

Webots与MATLAB联合仿真环境配置_第3张图片
Webots与MATLAB联合仿真环境配置_第4张图片
Webots与MATLAB联合仿真环境配置_第5张图片

3.配置环境变量

据自己的matlab和webots的安装路径相应的添加到系统环境变量中。我的设置如下所示：
第一个
Webots与MATLAB联合仿真环境配置_第6张图片
第二个
Webots与MATLAB联合仿真环境配置_第7张图片
第三个
Webots与MATLAB联合仿真环境配置_第8张图片

4.测试

打开webots自带案例“WEBOTS_HOME/projects/languages/matlab/worlds/e-puck_matlab.wbt”
file>open sample world
Webots与MATLAB联合仿真环境配置_第9张图片
点击确定

选择matlab控制器
Webots与MATLAB联合仿真环境配置_第10张图片
点击运行Webots与MATLAB联合仿真环境配置_第11张图片
出现这个代表测试成功，matlab和webots可以实现联调

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