技术分享 | 你以为ROS只能在电脑中操作？

前言

随着智能手机的普及，各种应用程序（APP）也在逐渐为人们熟知。新闻、阅读、社交、电子支付、地图、购物、天气、酒店、医疗、交通……带给人们许许多多的便捷，这让我们充分感受到科技改变着人类的生活观念和生活方式。在机器人领域，我们经常要坐在电脑面前，对机器人的各种状态进行监视。但是电脑 有一个弊端，相对固定。虽然有笔记本电脑，但是相比于手机来说。笔记本电脑携带也不是那么的方便。本文就将简单的介绍一款安卓软件，用于远程控制ROS。

准备
测试环境：Ubuntu18.04 ROS Melodic 荣耀X10手机

软件下载地址
https://pan.baidu.com/s/15_owHWoi0tWc59VIMSl2_g 提取码：amov

软件功能介绍

1. SSH功能

   
   
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   如上图所示，通过输入电脑端的IP地址，SSH端口号（默认22），用户名以及密码，点击右上角的 “CONNECT”，即可成功通过SSH连接到电脑（前提电脑上安装了SSH-server。下文会有介绍）

登录成功后如中间图所示

我们可以通过在下方的 Terminal Input 中输入Linux命令，就可以通过手机来控制Ubuntu电脑。最右边的图是我编译了我的工作空间

2. 连接ROS

   
   
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   如上图所示，在 Master URL 栏中输入电脑的IP地址，点击下方的 “CONNECT”，即可连接成功。（如右图所示）。

3. 添加可视化组件

   
   
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   点击 Add widge 可以添加如右图所示的可视化组件。这里以 Joystick为例

   
   
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   切换到菜单栏 VIZ，即可看见。

实际使用

1. 首先将手机和电脑都连接在同一个WIFI局域网下，这样就能通过IP进行建立通信

2. 获取电脑端的IP地址
   (1) 打开一个终端，输入 ifconfig。如果没有，请首先安装网络工具
   (2) sudo apt install net-tools
   (3) Ifconfig

   
   
   file

3. 安装SSH
   sudo apt install openssh-server

4. 打开终端，输入：
   echo "export ROS_MASTER_URI=192.168.1.7" >> ~/.bashrc
   注意将IP改成自己电脑的IP，然后通过上文的方法即可连接到ROS

5. 启动仿真环境（这里使用阿木实验室R200小车）
   roslaunch r200_simulation r200_2dlidar_simulation.launch
   然后在手机上的 可视化组件中选择 Camera，将订阅的话题改为/camera/rgb/image_raw 即可接收到图像。通过控制摇杆，可以控制小车的移动。

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结束语**

通过使用智能手机，我们可以连接到自己的ROS机器人，对它进行简单的控制，调试和使用。在某种程度上提供了使用和调试的便利。

• End -

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