theia-sfm配置文档

谷歌开源了一套sfm的解决方案theia，他需要依赖不少三方库，由于本身不少三方库不稳定，导致很容易出现不兼容现象。

eigen

eigen安装是很容易的，由于这个包仅仅只有头文件，所以可以无脑设置一下头文件包含路径即可，值得注意的是，如果使用apt-get install libeigen3-dev安装，会安装到测试版本，可能会造成一些别的麻烦，因此建议从官网下载一个稳定版本，截止2018年7月，最新的稳定版本为eigen3.3.4.
代码下载后，直接输入

    mkdir build
    cd ./build
    cmake ..
    make 
    make install

OpenImageIO

OpenImageIO是谷歌新做的一个和图像处理有关的库，github上有源码，可以直接git clone. 但由于这个库更新较快，和theia版本有冲突，所以需要安装特定版本才能把theia编译通过，命令如下：

    git clone https://github.com/OpenImageIO/oiio.git
    cd ./oiio
    git checkout RB-1.7             //!< 1.8未测试能否通过，其他版本均不能正常通过（截止2018年7月）
    mkdir build
    cd ./build
    apt-get install freeglut3-dev
    apt-get install libxmu-dev  
    cmake ..
    make -j
    make install

ceres-solver

ceres-solver安装比较简单，可直接根据文档安装成功，但是由于版本不兼容会导致theia编译失败，此时需要打开theia的文件，注释几行：

bundle_adjustment/bundle_adjust_two_views.cc
solver_options->num_linear_solver_threads = options.num_threads;

bundle_adjustment/bundle_adjuster.cc
solver_options->num_linear_solver_threads = options.num_threads;

global_pose_estimation/nonlinear_position_estimator.cc
solver_options_.num_linear_solver_threads = options_.num_threads;