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这一篇来自ICCV2019的文章，根据单张RGB图像恢复物体6-DoF位姿信息（包括少纹理以及遮挡物体），在LINEMOD和Occlusion数据及上达到了state-of-the-art performance
本文主要贡献
- 第一个结合间接PnP-based策略和直接回归方法估计object pose的方法
- 即使在有检测错误的情况下，Dynamic Zoom In的提出使得pose estimation结果具有鲁棒性
- 为了达到实时的要求，对于rotation的估计，采用了二阶段的object-level的coordinates estimation，并提出了MCC Loss以克服非目标区域的影响
- 提出SITE方法，可得到鲁邦且精确的translation估计结果
- 在LINEMOD数据集上得到很好的结果，并且达到了30ms per image的实时速度
目录
- Previous Work
- Methodology
2.1 Dynamic Zoom In
2.2 Continuous Coordinates Regression
2.3 Scale-invariant Translation Estimation - Training Strategy
- Experiment Result
1. Previous Work
| 方法 | 缺点 |
|---|---|
| 传统几何方法 | 需要丰富的纹理提取2d-3d的特征点做匹配 |
| 直接回归法 | 严重依赖后续的精密处理才能得到较好的结果 |
| 现存coordinates-based方法 | 极度依赖depth信息，并且无法达到实时要求 |
Related work
从RGB图像中识别6-DoF的方法分为直接法和间接法。
间接法
即不是直接的从RGB图像中恢复出6-DoF的信息，而是现在2维RGB图像和它的3维的模型上建立点到点的对应关系，然后通过数学的方法将旋转量（R）和平移量（T）求解出来。直接法
即不依赖于物体的三维模型，通过神经网络去进行学习，直接从物体的RGB像素信息中学习三维的旋转量和平移量。能够快速的对物体的6-DoF进行预测，但是对物体的旋转量的估计精度效果不是很好。
原因：旋转量的空间分布是属于一个SO3的空间量，它具有一定的周期性，也就是说对于一个物体，它的旋转的量是0-360°范围内的一个值，并且因为很多的物体存在对称性的问题，所以往往很多物体旋转一定的角度之后，所呈现的画面就是一样的，这就对用神经网络去预测旋转量产生了很大的干扰。
2. Methodology
给定输入图像，我们首先放大目标对象，然后用两个子网络分别对旋转和位移进行预测。 具体来说，旋转是通过 PnP 从预测的 3D 坐标中得到的，而位移是直接从图像估计的。
2.1 Dynamic Zoom In(DZI)
2.1.1 为什么提出DZI？(Motivation & Merits)
- 物体的大小会根据相机的远近而变化，这也给coordinates regression加大了难度
- 如果物体太小，也很难提取特征
- 在train阶段可以让CPDN独立于各种detector，在test阶段可使CPDN与single-stage detector都能兼容
- 在有检查误差存在时，也能有稳定的performance
问： 就是说什么样的size都能检测到？
答：不是，是说即使检测效果不是那么好，通过DZI也能得到一个不错的效果
问：是因为有很多很多框，所以训练样本更多吗？训练是独立的，就是说检测和后面的处理并没有什么联系，所以只要检测器做的好就ok？
答：训练样本，看代码没多啥，或许是因为将很多预测出来的框合成一个，所以说训练样本更多吧；应该不是检测器的问题，DZI就是为了解决检测器效果不是特别好的问题
问：为什么用的是检测的方法，而不是进行实例分割？
答：实例分割可以将一张图片中的相同的物体抠出来，分割的mask用于pose estimation的话，精度肯定会有所提升，但是因为现在的分割网络的模型都比较大，所以在速度上肯定会比较低，尤其是针对pose estimation的话，因为很多的应用都是实时的，所以对于速度肯定是有一定的要求的。综合考虑实时性，选择了检测的方法。除此之外就是，作者在训练的时候提出的DZI对性能效果的提升十分的显著。在论文中有对这个进行实验的对比。
2.1.2 DZI实践策略
CDPN网络需要的输入是size固定的检测bounding box区域。在训练网络是，原图都经过这DZI这一层预处理，将bounding box区域缩放到网络需要的大小（如上图第二行小图）。
具体细节
给定包含目标对象的图片，还有位置和，然后根据公式(1)定义的被截断的正态分布里采样位置和
采样的范围依赖于物体的高, 宽， 还有参数
用和来截取原图，获得一个bouding box区域，并且resize到一个固定的大小，resize的时候保持长宽比不变（有必要的话进行pad）
公式1
是目标的中心坐标位置
是对应的真实的bounding box的size
是标准正太分布
是累积分布函数
是限制此案杨范围的参数
控制分布的形状
代码实践
def xywh_to_cs_dzi(self, xywh, s_ratio, s_max=None, tp='uniform'):
x, y, w, h = xywh
if tp == 'gaussian':
sigma = 1
shift = truncnorm.rvs(-self.cfg.augment.shift_ratio / sigma, self.cfg.augment.shift_ratio / sigma, scale=sigma, size=2)
scale = 1+truncnorm.rvs(-self.cfg.augment.scale_ratio / sigma, self.cfg.augment.scale_ratio / sigma, scale=sigma, size=1)
elif tp == 'uniform':
scale = 1+self.cfg.augment.scale_ratio * (2*np.random.random_sample()-1)
shift = self.cfg.augment.shift_ratio * (2*np.random.random_sample(2)-1)
else:
raise
c = np.array([x+w*(0.5+shift[1]), y+h*(0.5+shift[0])]) # [c_w, c_h]
s = max(w, h)*s_ratio*scale
if s_max != None:
s = min(s, s_max)
return c, s
2.2 Continuous Coordinates Regression
2.2.1 Coordinates-Confidence Map
子网络输出：object内的逐像素预测该像素的世界坐标系下的三维坐标+该像素属于object的置信度
we merge this task into coordinates regression based on the fact that both of them have the same output size and their values have exact positional correspondences.将坐标回归和分割搞一块的原因是：他们的输出size相同(因为都是每个像素都进行预测)，他们的值具有精确的位置对应关系
Rotation Head网络架构
先用一个backbone提取特征。然后，引入一个Rotation Head，由卷积和反卷积层够构成，最后处理成一个4通道的卷积置信度Map()，其中三个通道是坐标映射(每个通道的值对应一个坐标系)，还有一个单通道的置信度映射
2.2.2 Masked Coordinates-Confidence Loss
为了解决背景的问题，背景的真实坐标咱并不知道，有些方法给背景指定了特殊值，这样起效是因为他们用的分类，而不是回归
是不是类似Multi Bin这样的方法？分类是指分成了很多个区间，然后分配到对应区间
答：应该就是，代码里也是用的bin
直接回归连续的坐标的方法，会使得网络在坐标map的物体边缘上预测出尖锐的边缘，这使得回归任务具有挑战性，容易生成错误的坐标
就是说，到了物体边缘，深度差很多，这样回归出来的值就差很大，就很尖锐，是这个意思吗？所以作者在后面只用了前景mask
答：做了实验，确实是效果很差，偏的蛮多的。作者说的分类，是指对应的3D坐标来分类，对于2D像素的预测，我不给你那么多的自由度，不让你做连续的值的会用，用bin分类来束缚，能将值约束到一个还可以接受的范围内
那么，CDPN的处理是这样的
- 3D坐标回归：前景区域
- 置信度预测：全图
是坐标map的通道数
是Hadamard product（两个矩阵对应元素相乘）
2.2.3 Building 2D-3D Correspondences
解决的点
由于变焦，RGB图片上的尺寸通常和坐标图中的不同。
为了建立3D和2D的对应，将预测出来的坐标再映射到RGB图像中，这次的映射是不带预测的损失的。
指定RGB图像中物体的中心和尺寸是和，在坐标map中是和，他们之间的映射关系如下：
对于是映射到RGB的像素，代表no rounding operation。
至此，旋转就可以从对应的3D-2D点对，通过带有RANSAC的PnP算出来，以下是代码实践
dist_coeffs = np.zeros((4, 1)) # Assuming no lens distortion
if cfg.test.pnp == 'iterPnP': # iterative PnP algorithm
success, R_vector, T_vector = cv2.solvePnP(model_points, image_points, cfg.dataset.camera_matrix,
dist_coeffs, flags=cv2.SOLVEPNP_ITERATIVE)
elif cfg.test.pnp == 'ransac': # ransac algorithm
_, R_vector, T_vector, inliers = cv2.solvePnPRansac(model_points, image_points,
cfg.dataset.camera_matrix, dist_coeffs, flags=cv2.SOLVEPNP_EPNP)
else:
raise NotImplementedError("Not support PnP algorithm: {}".format(cfg.test.pnp))
R_matrix = cv2.Rodrigues(R_vector, jacobian=0)[0]
pose_est = np.concatenate((R_matrix, np.asarray(T_vector).reshape(3, 1)), axis=1)
2.3 Scale-invariant Translation Estimation
Translation Head的任务并不是直接回归绝对的translation，而是基于backbone提取出来的特征，推测出，这三个量的定义如下
是物体中心的原图像坐标
是相机成像中心（即principal point）
是原始图像的被采样的物体大小size
是DZI中resize的比例
预测出来的与全局信息(包含position位置信息和size大小)相结合，就能推算出最终的相机外参中的
代码实现
# compute T from translation head
ratio_delta_c = pred_trans_[:2]
ratio_depth = pred_trans_[2]
pred_depth = ratio_depth * (cfg.dataiter.out_res / s_box_)
pred_c = ratio_delta_c * box_[2:] + c_box_
pred_x = (pred_c[0] - cfg.dataset.camera_matrix[0, 2]) * pred_depth / cfg.dataset.camera_matrix[0, 0]
pred_y = (pred_c[1] - cfg.dataset.camera_matrix[1, 2]) * pred_depth / cfg.dataset.camera_matrix[1, 1]
T_vector_trans = np.asarray([pred_x, pred_y, pred_depth])
pose_est_trans = np.concatenate((np.eye(3), np.asarray((T_vector_trans).reshape(3, 1))), axis=1)
损失函数
SITE能处理bounding box的中心和物体中心不一定的情况，还能处理遮挡的情况
换句话说，通过预测bounding box的中心偏移，处理遮挡情况？反正bounding box能通过detector预测出来
3. Training Strategy
在训练的时候，采用的是交替式训练的策略，用来解决旋转量难以学习的问题。
Stage 1： Training the backbone and rotation head
Stage 2： Training translation head only
Stage 3： Training the backbone，rotation head，translation head
4. Experiment
指标介绍
| 名称 | 意义 |
|---|---|
| ADD（Average Distance of Model Points） |
|
| 预测值与ground truth之间的差值小于这个范围就是认为是预测正确，从而转换成01分类问题的度量 | |
| 图像重投影误差 |
4.1 Dynamic Zoom In and Masked Coordinates-Confidence Loss
这个表里的Syn列表示的是是否使用了合成图片进行训练。
值得注意的是，表中的第9、10行。在test的时候，使用Yolov3来提供检测，性能几乎和Faster-RCNN一样。在Tiny YOLOv3上，准确率只损失了一点。我们可以看到，DZI使得位姿网络具有高度的模块化和灵活性，在不需要重新训练的情况下，可以很好地与大部分流行的detector协同工作。
4.2 Detection vs. Segmentation
在准确性和速度上，分别对基于检测的网络和分割的网络进行比较。为了建立分割的baseline，训练了一个Mask-RCNN来提供物体分割的mask。然后，在训练的过程中，使用这个mask对物体进行缩放，并且在测试的时候，使用它作为置信度图去建立2D-3D的对应。
但如上图所示，结合了DZI方法的检测网络，比使用分割的网络，准确率更好，速度也更快
4.3 Scale-invariant Translation Estimation
用SITE而不是直接回归坐标来估计平移，在ADD的标准上提升显著，从75.04到89.96。每一个物体的对比如下图所示。
SITE性能不仅仅更好，而且在各个物体上更加的均衡，提供了更高的准确性。
补充资料
对于旋转量的预测（间接法），有以下几种方法：
- 事先定义好我要找的物体的三维模型的关键点，然后去找这些事先定义好的点在图像上对应的像素位置。方法的缺陷：训练好的模型在不同种类上的泛化能力是很差的，比如说我现在训练的模型，是来预测猫的姿态的，那么在预测飞机，汽车上的话，就不适用，因为三维关键点的信息不一样。
- 不去找物体自身的关键点，去找物体公共的关键点，比如说我不去找物体的关键点，而是去找三维的bounding box的关键点，即8个角点。那么我只需要找这8个顶点在2维的图像上的对应的像素。也能够建立2D 到3D的对应关系。缺陷：它的关键点通常都不是落在物体的表面，那么在图像中去找对应点的时候，它的对应点往往也不是落在图像上，偏离物体一定的范围。
- 基于物体坐标的一种旋转估计，从二维图像出发，物体在图像上的每个像素点，去预测其在物体3维模型中的坐标。
Reference
- CDPN论文理解
- CDPN解读