ubuntu环境上搭建ros2

环境搭建

设置系统区域。

首先需要确保安装环境支持 UTF-8 格式

sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale

添加 ROS2 的代码仓库

设置你的sources.list，让您的计算机以接受来自 packages.ros.org 的软件

sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

设置您的密钥

sudo apt install curl # 如果你还没有安装 curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

如果密钥设置失败，提示gdp:找不到有效的OpenPGP数据，那就从另一个网址获取密钥，直接执行下面的指令就可以了

wget http://packages.ros.org/ros.key
sudo apt-key add ros.key
sudo apt-get update --fix-missing

安装ros2

更新列表：

sudo apt update

安装 ROS2 桌面版，包括 ROS, RViz, demos, tutorials。

sudo apt install ros-eloquent-desktop

安装自动补全工具

pip3 install -U argcomplete

安装编译工具

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

安装依赖和 ROS 工具

sudo apt update && sudo apt install -y build-essential cmake git
python3-colcon-common-extensions python3-pip python-rosdep python3-vcstool wget
# 安装 FAST-RTPS 依赖项
sudo apt install --no-install-recommends -y libasio-dev libtinyxml2-dev
# 安装 Cyclone DDS 依赖项
sudo apt install --no-install-recommends -y libcunit1-dev 

配置环境

添加环境变量

echo "source /opt/ros/eloquent/setup.bash" >> ~/.bashrc

验证ros2

新开两个个终端，分别运行发布者和订阅者

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener