张氏相机标定法

相机标定目的：

1、为了建立物体从三维世界到成像平面上各坐标点的对于关系。

世界坐标系（world coordinate system）：用户定义的三维世界的坐标系，为了描述目标物在真实世界里的位置而被引入。单位为m。

相机坐标系（camera coordinate system）：在相机上建立的坐标系，为了从相机的角度描述物体位置而定义，作为沟通世界坐标系和图像/像素坐标系中的一环。单位为m。

图像坐标系（image coordinate system）：为了描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的投影投射关系而引入，方便进一步得到像素坐标系下的坐标。单位为m。

像素坐标系（pixel coordinate system）：为了描述物体成像后的像点在数字图像上（相片）的坐标而引入，是我们真正从相机内读取到的信息坐在的坐标系。单位为个（像素数目）。