伺服电机常用参数设置_安川伺服电机参数基本调整..doc

安川伺服电机参数基本调整.

安川伺服电机参数基本调整

动态参数调整步骤 :

步骤一. 设定系统刚性 (Fn 001)

Kp : 位置回路比例增益 (机床Kp 建议值 30-90 /sec)

Kv : 速度回路比例增益 (机床Kv 建议值 30-120 Hz)

Ti : 速度回路积分增益 (机床Ti 建议值 10-30 ms)

范例 : 以机床大小选择不同刚性 (1米加工中心机建议Fn001设定5 )

刚性(Fn001)Kp(Pn102)Kv(Pn100)Ti(Pn101)扭力滤波(Pn401)低330303000130中低440402000100中高56060150070高68585100050

步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比

自动调协目的 ,主要是在计算马达与机床整合后 有些动态参数会受到影响 ex: 马达负载惯性比 … ,如果不先将相关参数找出 速度回路的表现 会与 Kv/Ti 设置的结果不一致

自动调协操作步骤：

参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能)

手动Jog床台让床台来回往复多次运行。

手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。

将Fn007内容写入EEPROM。

(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)

参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能)

步骤三. 起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数

(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振