Carla 0.9.5 简单高效安装方法 Ubuntu18.04 & 罗技G29方向盘连接

经过很多天的试错以及github咨询，终于基本解决了各种问题。。分享一个比较简单高效的方法：不从源代码编译，直接下载官方发布编译好的release包，地址如下：

https://github.com/carla-simulator/carla/releases

0.下载并安装Anconda，能把python调用相关的包全部装好，以及pip等工具。

1. 下载压缩包并解压 里面的./CarlaUE4.sh 可直接运行

CARLA_0.9.5.tar.gz​carla-assets-internal.s3.amazonaws.com

2. 安装PythonAPI

在刚刚解压的文件夹里找到 /PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.5-py3.5-linux-x86_64.egg

在终端通过easy_install 安装
easy_install carla-0.9.5-py3.5-linux-x86_64.egg
然后安装pygame：
pip install pygame

3. 验证

试一下使用手动控制的方法开车。

• 在项目文件夹中(carla0.9.5) 运行./CarlaUE4.sh
• 在PythonAPI/examples运行 python manual_control.py

！！注意要把输入法调到英文模式，否则WASD没有反应

4. 为了以后方便，编译UE4

首先在官网 注册一个UE4账号，然后点击个人资料，绑定自己的github

image

注意github账号的邮箱会收到邀请是否加入EpicGame，需要加入该组织。

然后通过carla官网教程https://carla.readthedocs.io/en/latest/how_to_build_on_linux/

git clone --depth=1 -b 4.22 https://github.com/EpicGames/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.22
cd ~/UnrealEngine_4.22
./Setup.sh && ./GenerateProjectFiles.sh && make

编译UE4引擎

5. 下载Content文件

如果按官网的教程走 Update.sh会下载一个10G左右的Content文件夹，可手动下载

git lfs clone https://bitbucket.org/carla-simulator/carla-content Unreal/CarlaUE4/Content/Carla

放在CarlaUE4文件夹内。

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G29方向盘安装与调试

1. 安装jstest-gtk
   sudo apt-get install jstest-gtk
   打开该软件确认方向盘是否被识别，也可以调试axes 0，1，2分布代表方向盘的哪个按键. 如果是双系统，最好在windows下先用驱动调试一下。

2. 把 https://github.com/carla-simulator/carla/blob/master/wheel_config.ini
   文件放到/PythonAPI/examples文件夹内,里面默认的设置就是G29的设置。

[G29 Racing Wheel] steering_wheel = 0 throttle = 2 brake = 3 reverse = 5 handbrake = 4

3. 修改一个bug

在manual_control_steeringwheel.py第424行，将world.world.map_name改为world.world.get_map().name

4. 运行manual_control_steeringwheel.py 验证效果

！如果方向盘没有力反馈效果，多次重新插拔G29与电脑的USB接口。亲测可成功。要有耐心，插拔一两次可能不行。。。