SLAM十四讲学习笔记 第一期：Ubuntu复健计划

最近在看SLAM十四讲相关内容，顺便跑一跑快半年没有开过的虚拟机
本期写旧未使用的虚拟机如何上手…
顺便补充一些个人使用虚拟机时比较有帮助的零碎知识点，但不一定规范。
主打一个能用就行
加关注限制用于统计真实阅读数据，若不适应取关即可

颜色代码
蓝色
红色
绿色
chatGPT帮助了我很多，或许本可以不用这个blog的；（

本地VSCode远程连接虚拟机

应该注意，要在Ubuntu端打开ssh service，使用的代码为

sudo service ssh start

通过查看进程来确定ssh是否已连接

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可以看这个博主的博客
vscode 连接虚拟机（Ubuntu）

进程类✨

根据关键字查看进程

ps -ef | grep 【关键字】  # 可以查看包含该关键字的进程

一些解释：

• ps -ef 用于列出当前系统上所有的进程信息。
• | 是管道操作符，用于将 ps -ef 的输出作为 grep 【关键字】 的输入。
• grep 【关键字】 用于过滤 ps -ef 的输出，只保留包含【关键字】的行。
• 可以再加上|grep -v grep，grep -v表示反向匹配，即在输出结果上筛选出不含"grep"的结果

区分进程号和父进程号

左边的是进程号，右边的是父进程号

根据进程号查看进程

ps -p 【进程号】

杀死进程

根据进程名杀死进程：killall

killall 【进程名】

请注意，使用killall命令会杀死所有匹配的进程，包括可能属于其他用户的进程。

根据进程号杀死进程：kill

kill 【进程名】

短选项“-9”的作用

不加 -9 选项时，进程可以选择忽略它或进行一些清理操作后再退出。在大多数情况下，推荐使用这种方法，因为进程有机会完成一些清理工作，释放资源等。

使用 -9 选项时，进程将会立即被终止。

ROS

ROS安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo ./fishros

将py文件添加为可执行

chmod +x filename # 将文件（如.py）设置成可执行文件

创建工作空间和功能包

创建指定文件夹及src子文件夹

mkdir -p ~/my_workspace/src

【在src目录下】创建新的工作空间

cd ~/my_workspace/src  # 进入工作空间中的src子目录
catkin_init_workspace 

或者【在工作空间目录下】创建新的工作空间

cd ~/my_workspace  # 进入工作空间目录
catkin_make

【在src目录下】创建功能包

cd src  # 进入工作空间中的src子目录
catkin_create_pkg 【功能包名字】

返回工作空间进行catkin_make

开机自动source

放到~/.bashrc里，开局自动配置

.launch中remap的作用

相当于：当订阅者订阅话题chatter时，他将只会收到名为hello的话题发布的消息
topic重映射理解及验证（remap标签）

下载ros_numpy

sudo apt-get install ros-$release-ros-numpy

其中将$release换成自己的ros版本
如：

sudo apt-get install ros-melodic-ros-numpy

Conda

查看环境列表✨

conda env list

创建新环境，激活与退出

conda create --name myenv python=3.8
# 创建一个名为"myenv"的环境，并使用Python3.8

激活

conda activate 【环境名称】 # 激活环境
# source activate 【环境名称】  # 在Linux中使用source激活

关键字搜索✨

根据【文档内部分关键字】搜索

• 普通搜索

grep -r 【关键字】 /path/to/somewhere/

• 在指定后缀文件中搜索
  借助 –exclude 或者 –include 参数比如:

  • 仅在后缀为.c .h的文件内查找

  grep --include=\*.{c,h} -rnw '/path/to/somewhere/' -e "【关键字】"
  

  • 仅在后缀不为.log的文件内查找

  grep --exclude=*.log -rnw '/path/to/somewhere/' -e "【关键字】"
  

• 在指定文件夹中搜索
  借助 –exclude-dir 或者 –include-dir 参数比如:

  • 仅在名为test的文件夹内查找

  grep --include-dir={test, output} -rnw '/path/to/somewhere/' -e "【关键字】"
  

  • 仅在不为input的文件夹内查找

  grep --exclude-dir=input -rnw '/path/to/somewhere/' -e "【关键字】"
  

  -r 或者 -R 为递归查找, -n 是行号 -w 为要求全匹配. -l (小写L) 参数可以只列出文件名.
  参考Linux下遍历查找某的文件包含某个关键字的命令

根据【文件名】搜索

find /path -name 【关键字】 -type d,f #type可去除 

type选项选择文件名的种类

d： 文件夹
f： 文件
可用逗号间隔

仅在当前路径下搜索

要仅在当前路径搜索，而不进入子文件夹，可以使用-maxdepth选项来限制搜索的深度。将-maxdepth设置为1可以实现该功能。

模糊搜索

使用通配符匹配文件名的一部分。
在Ubuntu中，通配符*可以匹配任意字符，?可以匹配单个字符。

vim中的关键字搜索✨

: + / + 【关键字】

pip相关

pip下载【免换源版】✨

pip --default-timeout=1000 install 库名称 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com

pip下载指定版本

pip install 库名称==版本名称

如果不知道版本，就先不打版本名称，pip会显示可选择版本

pip模糊搜索【已废弃】

pip search 【关键字】

现在已经无法使用
请在https://pypi.org/中查看。

创建虚拟环境✨✨

第一步：下载virtualenv

pip --default-timeout=1000 install virtualenv -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com

第二步：创建及进入虚拟环境

virtualenv -p python3.8 NAME # 创建虚拟环境

source NAME/bin/activate # 进入该虚拟环境

其他：生成环境配置文件和按照配置文件下载

记得要在虚拟环境中使用

生成文件

pip freeze > requirements.txt # 列出环境中的所有包及其对应的版本。

导入配置

pip install -r requirements.txt  # 读取.txt文件并安装

杂项

虚拟机增加内存的两种方法

参考这篇博客

查看磁盘容量

df -hl

• -h：以人类可读的格式显示磁盘空间使用情况。使用该选项后，磁盘空间的大小将以较为易读的方式显示，例如使用 KB、MB、GB 等单位来表示。
• -l：只显示本地文件系统的磁盘空间使用情况。使用该选项后，df 命令将只显示本地文件系统（即不包括网络文件系统）的磁盘空间信息。

查看剩余内存

free -m

输入free -m命令时，它会列出系统中的内存统计信息，包括总内存、已使用内存、可用内存和缓存/缓冲区的内存等。
以下是 free -m 命令的常用选项和用法：

• free -m：以 MB 为单位显示内存使用情况。
• free -g：以 GB 为单位显示内存使用情况。
• free -h：以人类可读的格式显示内存使用情况，自动选择合适的单位（如 KB、MB、GB）。
• free -s <秒数>：连续显示内存使用情况，并每隔指定的秒数更新一次。

查看某文件大小

du -sh <文件路径>

-s选项表示只显示总和，-h选项表示以人类可读的方式显示文件大小。

显示实时更新文件【如跟踪日志】✨✨

输出到文件

要实时更新某个文件的输出内容，可以使用 tail -f 命令结合重定向符号 > 将输出内容写入到另一个文件中。这样，当原文件发生变化时，输出的文件也会实时更新。

tail -f 【要监视的文件】 > 【输出文件】

请注意，tail -f 命令会持续运行，直到你手动中断（如按下 Ctrl + C）。

输出在命令行✨✨

如果你想让 tail -f 命令直接在屏幕上实时显示文件的内容更新，而不是将其输出到文件中，你可以使用以下命令：

tail -f 【要监视的文件】

替换 【要监视的文件】 为你要实时监视的文件的路径和名称。执行这个命令后，终端会实时显示文件的最新内容，并随着文件的更新而更新。
请注意，tail -f 命令会持续运行，直到你手动中断（如按下 Ctrl + C）。