海康工业相机ROS驱动配置教程

一、海康SDK安装

1. 官网下载机器视觉工业相机客户端MVS V2.1.2（Linux）

 2. 安装：

根据自己的操作系统选择对应的安装包，

.deb安装包通过dpkg命令安装，

.tar.gz安装包通tar命令解压后，再执行setup.sh脚本进行安装。

3. 验证：

安装过程很快，结束之后执行以下命令便可启动客户端查看相机画面。

cd /opt/MVS/bin
./MVS.sh

二、ROS驱动安装

1. 下载ROS驱动，编译安装

mkdir -p MVS_WS/src
cd MVS/src
git clone https://github.com/ChongjianYUAN/mvs_ros_pkg.git
cp mvs_ros_pkg/lib/libGCBase_gcc421_v3_0.so /opt/MVS/lib/64 #运行的时候发现缺少这个库，所以提前拷贝过去了，若运行发现缺少其他库执行类似操作
cd ..
catkin_make 

 2. 修改配置文件中的相机序列号，运行launch文件即可看到image。

roslaunch mvs_ros_pkg mvs_camera.launch 

3. 如果运行launch时，报错no data。请检查USB是否为3.0接口。