点云双边滤波算法(附 matlab 代码)

一、原理概述

在二维图像领域中,双边滤波算法是通过考虑中心像素点到邻域像素点的距离(一边)以及像素亮度差值所确定的权重(另一边)来修正当前采样中心点的位置,从而达到平滑滤波效果。同时也会有选择性的剔除部分与当前采样点“差异”太大的相邻采样点 ,从而达到保持原特征的目的,而到了三维点云中,我们将双边权重换为当前点与邻近点的距离权重(一边)和邻近点沿当前点法向量的投影权重(一边)即可。

二、实现代码

BilateralFiltering.m

%点云双边滤波
clear
close all;
clc
%获取点云数据
[fileName,pathName]=uigetfile('*.pcd','Input Data-File'

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