ROS 为什么是一个垃圾的系统

接触ROS一年半，今天来吐槽一下它为什么这么拉垮

ROS 不应该叫 机器人操作系统， 只能算一个 "规则"。

系统进程消息通讯的鸡肋

这一点作为最大的缺陷拿出来讲，因为确实设计很菜。
怎么理解呢：
配置：我的笔记本，i5， 8G内存，
进程：开一个master node，开一个摄像头的node，开一个rqt_image_viewer, 开一个自己写的node （订阅摄像头图像j仅显示一下分辨率, 1080p的图）
消耗：CPU 70%, 系统内进程间I/O 50MBps 上下行

恐怖吧！！！

可以理解 ROS 不做系统的安全性，不做内存管理、不做磁盘管理。只是设计了一下进程通信的规则，进程管理都谈不上，做成什么样呢？垃圾！！！
提出的思路很好， topic模型（pub/sub），action模型，service模型。但是你的核心，消息广播通信怎么设计的这么欠考虑呢？
实时流数据传输作为众多硬件设备的基础传输方式，瞬间可以压满。视频流的多进程交互，有什么作为么！！！
来个实时点云，还玩什么哦

nodelet软件开发的鸡肋

package 基本依赖的CMakeList ， 包装一下而已。 但是，自己引入了一堆的catkin 的玩意儿，又没有详细的说明和案例支持，鸡肋！！！

标准库接口的鸡肋

调几个接口举例：
TF坐标变换库，什么玩意儿！！
ros.spin spinOnce waitforService等几个类似于线程同步的玩意儿，什么东西....

大家不用怀疑自己理解能力不好， 当一个库的接口设计得让你很难理解的时候，退坑吧

案例软件的鸡肋

大家一定被小乌龟气昏了头吧， 哈哈哈来来回回就只有小乌龟。
topic模型（pub/sub），action模型，service模型 的例子算比较简单。
但是稍微深入一点 坐标变换呢？图像数据传输呢？这不应该是最基础的功能么，哪里有例子？
小乌龟对你理解TF有多大帮助？

生态圈的鸡肋

ROS的生态环境太混乱了，就跟安卓软件下载平台一样，但是ROS倒好，没有下载平台。大家都在玩自己的， 开源了的质量还不过关。
你看那个python 和 java 的支持，简直就是生硬，如鲠在喉。

人类距离机械智能还有十万八千里。。。linux的大佬快来设计一个专用的操作系统吧