Quadrotor_RL
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Segway测量原理及记录（二）

2020.01.20王韬

网站

ninebot公司最新款的S-Pod
这款最新发布的Segway平衡车使用乘客右手处的手柄控制，不需要前倾后仰控制速度，舒适的座椅更加提供了良好乘坐体验。该产品将于2020年第三季度开卖，预计价格不会低于1500美元。

S-Pod

论文

Segway Electric Vehicle

在IEEE上搜到了一篇Segway Electric Vehicle的文章，内容很粗没有深入细节，不如我们的手册全面。这篇文章也有一定优点，在制作前进行了静力学仿真，绘制出踏板上的受力曲线。启示我们在制作时需要加强中心的结构强度

Stress Analysis

Stress Analysis

Stress Distribution

文章也提到一些在选材制作时需要注意的一些事情：使用无刷直流电机SXJ-220以及钢架来制作基底，分别降低能耗和材料强度。

无刷直流电动机是采用半导体开关器件来实现电子换向的，即用电子开关器件代替传统的接触式换向器和电刷。它具有可靠性高、无换向火花、机械噪声低等优点，广泛应用于高档录音座、录像机、电子仪器及自动化办公设备中。
无刷电机优点
（1）无电刷、低干扰
（2）噪音低，运转顺畅
（3）寿命长，低维护成本

除此之外文章提到运用反馈闭环系统已达到稳定的控制，以及通过matlab解算模型的最优补偿值。测角度的原理中加权方面没有细说，只是提到结合加速度计和陀螺仪解算角度

PID without Phd

发现了一篇挺有意思的文章，讲述了不需要控制理论也能学会调节PID的方法，正在阅读
https://m.eet.com/media/1112634/f-wescot.pdf

下一个任务

电池与电机的型号选择

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