主流VIO框架分析及VINS部分解析

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主流VIO框架分析及VINS部分解析_第10张图片主流VIO框架分析及VINS部分解析_第11张图片主流VIO框架分析及VINS部分解析_第12张图片引入因子图是为了方便宏观的把握SLAM的框架和问题是如何建立的,避免陷入到一些细节里,被细节迷惑。

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