VINS-MONO

AirSim中运行VIO算法(VINS-Mono)

VINS-Mono在AirSim上跑通文章目录VINS-Mono在AirSim上跑通一IMU参数配置二相机参数设置三AirSim发布数据问题关于相机、IMU内外参的完整解释，可以参考我的另一篇文章:一IMU
智能之欣·2024-02-02 19:24

[学习笔记-SLAM篇]Ubuntu16.04下配置VINS-Mono

、ROSkinect安装1.安装ROS2.工作空间建立二、OpenCV安装三、Eigen安装四、ceres安装*五、Docker安装六、MYNT-EYE-VINS-Sample安装七、在MYNT上运行VINS-Mono
warningm_dm·2024-01-20 17:14

vslam论文10：PL-VINS:具有点和线特征的实时单目视觉惯性SLAM

摘要PL-VINS是基于最先进的基于点的VINS-mono，开发的一种基于点和线特征的实时、高效优化的单目VINS方法。
xsyaoxuexi·2024-01-16 12:08

超详细：VINS-Mono论文中文记录

VINS-Mono论文笔记题目0.摘要1.背景简介2.相关工作介绍2.1融合方式2.2摄像头数据处理2.3imu数据处理2.4初始化2.5里程计3.VINS-Mono系统总览4视觉和IMU测量的预处理步骤
尘归尘-北尘·2024-01-16 06:30

V-SLAM综述：四、VINS-MONO（预积分和联合初始化）

3——IMU预积分论文内容：1.论文第IV点的B部分IMU预积分，IMU预积分的作用是计算出IMU数据的观测值（就是IMU预积分值）以及残差的协方差矩阵和雅各比矩阵，那就要清楚的明白为什么要计算这三个量？计算出这三个量为什么就可以和视觉观测值进行耦合？如果你现在回答不出来，请好好想一想自己以前学到的知识，关于视觉的这三个量，视觉中观测值是用来计算残差的（也就是误差），残差的雅各比矩阵是优化中下降的
循梦渡·2024-01-07 16:32

2022-12-17科研日志

今天周六有点摆烂，看了看VINS复现的资料，我打算先复现VINS-mono。
独孤西·2023-12-21 19:20

2022-12-21科研日志

今天看了vins-mono源代码和相关的博客，有点看不太懂。
独孤西·2023-12-21 10:36

VINS-MONO代码解读5----vins_estimator(marginalization部分)

文章目录0.前言1.1MarginalizationPipiline1.margfactor构建1.1变量及维度理解1.2IMUFactor1.3ProjectionTdFactor(ProjectionFactor)1.4MarginalizationFactor(epe_pep推导更新，FEJ解决的问题)1.4.1先验残差的更新1.4.2先验Jacobian的更新2.ResidualBlock
读书健身敲代码·2023-12-16 02:33

VINS-MONO代码解读4----vins_estimator(后端求解部分)

文章目录0.后端整体pipeline1.solveOdometry()后端求解(重点)1.1marg先验部分1.2视觉部分1.2.1处理rollingshuttercamera的时间1.2.2视觉Jacobian推导1.2.2协方差setParameter()1.3IMU部分1.3.1Jacobian推导1.3.2IMU整体Jacobian1.3.3协方差1.4重定位部分1.6数据格式转换，重定位
读书健身敲代码·2023-12-16 02:03

VINS-MONO代码解读6----pose_graph

开始pose_graph部分，本部分记住一句话无论是快速重定位还是正常重定位，求出Tw1w2T_{w_1w_2}Tw1w2就是终极目标。还剩一个整体Pipeline~~1.pose_graph_node.cpp注意，定义全局变量时即实例化了一个对象PoseGraphposegraph;//定义全局的位姿图优化对象加载配置订阅topic及对应的callback()注册publisher定义主线程和键
读书健身敲代码·2023-12-16 02:55

千万别碰SLAM,会变得不幸--下阙

2.修改了vins-mono将匹配和回环到的图片进行保存。3.找到了一个不是办法的办法来代替pr曲线，指定范围作真值。4.大致了解了DTW地磁匹配算法，关键点是要划分第一圈和第二圈的界限。
白白白白白kkk·2023-12-15 05:14

【实验记录】（杂七杂八）

p20论证了vins-mono、vins-fusion和orb-slam3等主流slam框架的性能，对比发现后vins-mono运行ADVIO数据集时的定位与建图更优秀。
白白白白白kkk·2023-12-03 22:00

VIR-SLAM代码分析2——VIR_VINS详解

前言VIR-SLAM中VIR_VINS文件夹下是基于VINS-mono的结合UWB传感器的估计器，主要改动的文件在uwb_posegraph，vir_estimator中。
独孤西·2023-12-01 11:54

VINS-MONO代码解读----配置文件，数据结构，前端feature_tracker

跑通代码之后可以深入看代码了，整体代码很多，可先从配置文件开始看。1.VINS-MONO配置文件理解参考启动文件launch与参数配置文件yaml介绍启动文件launch：euroc.launch参数配置文件yaml：euroc_config.yaml：包括通用参数，相机内参，IMU噪声参数，Tbc相机外参，需要的topic，前端featuretracker的参数，后端loop的参数，优化的参数，
读书健身敲代码·2023-11-25 10:49

VINS-MONO代码解读----vins_estimator(整体pipeline和KF selection部分)

0.整体流程图1.代码目录代码目录如下，重点和难点是factor部分，是关于IMU部分的，有较多关于IMU预积分公式的推导。2.process主线程1.条件变量con.wait读取测量值：getMeasurements()读取buf中IMU和IMG的数据，并进行align，最后的结果是这样：2.读取到之后，对IMU数据进行预积分，processIMU的实现需要结合公式弄明白。3.设置重定位帧rel
读书健身敲代码·2023-11-25 10:49

VINS-MONO代码解读----vins_estimator(鲁棒初始化部分)

0.前言整个初始化部分的pipeline如下所示，参照之前的博客，接下来根据代码一步步讲解。1.旋转约束标定旋转外参Rbc上回讲了processImage中addFeatureCheckParallax完成了对KF的筛选，我们知道了2nd是否为KF，接下来是初始化和后端求解部分。对于初始化，先标定Ric外参：//不知道关于外参的任何info，需要标定if(ESTIMATE_EXTRINSIC==2
读书健身敲代码·2023-11-25 10:49

2022-12-18科研日志

今天也搜了点VINS的资料，下周一周的工作就是把VINS-mono吃透复现好。B站等平台关于VINS的资料也是比较多的，可以进行学习参考。
独孤西·2023-11-24 01:43

EVO Evaluation of SLAM 2 --- VINS-Mono 编译和利用数据集运行

我是用最新的ceres，地址是：https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solverCeressolverproblem:用最新的master代码编译并且安装，编译过程如下。在文章最后记录下来，方便大家出现编译问题的时候看下用到哪些库，来解决编译问题。特别是安装目录，一定要保存好，这里文末附上安装结果显示，可以知道ceres安装目录：然后编译vins
晚餐男孩·2023-11-11 12:46

【转载】VINS-Mono环境配置与测试笔记

VINS-Mono环境配置与测试笔记标签：SLAMVINS-mono本文转载自：VINS-Mono环境配置与测试笔记error：cv_bridge---opencv和ros连接起来的桥1.简介VINS-Mono
RedFishChen·2023-11-11 12:15

[VINS-Mono]IMU预积分残差

残差由预积分[pwbjqwbjvjwbjabjg]=[pwbi+viwΔt−12gwΔt2+qwbiαbibjqwbiqbibjviw−gwΔt+qwbiβbibjbiabig]\left[\begin{array}{c}\mathbf{p}_{wb_{j}}\\\mathbf{q}_{wb_{j}}\\\mathbf{v}_{j}^{w}\\\mathbf{b}_{j}^{a}\\\mathbf
火柴的初心·2023-11-09 20:10

工程（十四）——ubuntu20.04 PL-VINS

一、简介PL-VINS是基于最先进的基于点的VINS-mono，开发的一种基于点和线特征的实时、高效优化的单目VINS方法。原始的PL-VINS是在ubunt
桦树无泪·2023-11-07 00:51

【VSLAM系列】三：Vins-Mono论文笔记

VINs-Mono论文1.VINS-Mono的特点：1.未知初始状态的鲁棒性初始化过程2.带imu-camera外参校准和imu校准的紧耦合，基于非线性优化的单目VIO系统3.在线重定位和四个自由度的全局姿态图优化
塞拉摩·2023-11-04 19:06

【SLAM】VINS-fusion，VINS-Mono 编译，使用T265测试 ，GPS融合的测试

安装VINS-fusionVINS-Mono将vins-mono下载到ros工作空间catkin_ws里面cd/home/jiangz/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com
不进前十不改名·2023-11-02 03:35

安装opencv-3.4.0后和ros自带的3.2.0版本冲突，导致open_vins、vins-mono、vins-fusion均无法编译成功

使用ros自带的opencv3.2.0时vins系列的代码都可以正常跑通，因为项目需要opencv3.4.0，安装后出现编译错误文章目录（一）ros-melodic-cv-bridge和opencv3.4.0冲突（vins-monovins-fusion问题解决，open-vins部分解决）（二）open-vins缺少opencv-contrib-3.4.0中的库（open-vins问题解决）参考
Zolony·2023-11-02 03:34

Vins-Fusion代码跑通

问题环境背景：首先是Ubuntu2004电脑里面有opencv3和opencv4共存，现象：编译的时候ros指向opencv4版本之间的不兼容导致首先是遇到ceres库的版本问题然后是源码安装vins-mono
小枫小疯·2023-11-02 03:34

Vins-Fusion、Vins-Mono（之前那个编译通过但是没有这个好用）

ROS的catkin_make不要修改,暂时没有理由，理由就是两次一个改了一个没改，没改的成功了以成功为准。另外docker也没用成功，原本的逻辑来说，docker肯定不能出问题的，但是由于roscore通信的原因可能没有将结果显示，docker本身是一个很好的不用配环境的路子，但是有一个坑需要注意，就是需要设置socks代理，然后用魔法，git才能不掉线全靠这位大哥的文章Ubuntu20.04下
小枫小疯·2023-11-02 03:00

【20年VIO 梳理】

19-20年VIO梳理1.开源代码介绍：DSM2.FMDStereoSLAM：融合MVG和直接方法，实现准确，快速的双目SLAM3.基于VINS-Mono开发的SPVIS4.改进：一种基于光流的动态环境移动机器人定位方案
大江东去浪淘尽千古风流人物·2023-10-26 22:26

VINS-MONO源码阅读（一）imu预积分和在线初始化

之前学习的ORB_SLAM2，是属于纯视觉的建图方法，但在实际的应用场景下，多传感器的融合能帮助我们更好地估计相机位姿，尤其是使用单目相机的情况下。单目摄像头的尺度难以把握，每次初始化的尺度不一致导致地图难以复用，在缺乏纹理的场景也容易丢掉，而imu敏感的位姿感知可以对其进行互补。多传感器融合的SLAM方法，可以根据我们对传感器信息的更新处理方法分为松耦合与紧耦合的类型，松耦合的方式一般是以KF以
若愚和小巧·2023-10-25 03:17

[VINS-Mono]IMU预积分之PVQ 增量的误差、 协方差及 Jacobian

PVQ增量的误差、协方差及Jacobian根据协方差矩阵的性质：y=Ax,x∈N(0,Σx)Σy=AΣxAT\begin{array}{c}y=Ax,x\inN\left(0,\Sigma_{x}\right)\\\Sigma_y=A\Sigma_{x}A^{T}\end{array}y=Ax,x∈N(0,Σx)Σy=AΣxAT则相邻时刻误差的线性传递方程：ηik=Fk−1ηik−1+Gk−1nk
火柴的初心·2023-10-24 06:24

[VINS-Mono]IMU预积分

IMU模型a^b=qbw(aw+gw)+ba+naω^b=ωb+bω+nω\begin{array}{c}\hat{a}_{b}=q_{bw}\left(a^{w}+g^{w}\right)+b_{a}+n_{a}\\\hat{\omega}_{b}=\omega_{b}+b_{\omega}+n_{\omega}\end{array}a^b=qbw(aw+gw)+ba+naω^b=ωb+bω+n
火柴的初心·2023-10-24 06:54

VINS-mono学习总结

Vins-mono是一个后端基于非线性优化的、单目与IMU紧耦合的融合定位算法。
小吕爱学习、·2023-10-23 19:08

VINS-MONO调研资料

时统惯导融合、视觉一、任务总结：1.调研时统融合惯导、视觉相关资料2.学习VINS-MONO，查VIO的资料，在git上安装一下VINS-MONO这个软件；后续融合协议上的时统模块，做网络中多无人机定位
BJTUYXY1999·2023-10-18 07:05

M2DGR数据集在一些SLAM框架上的配置与运行：ORB-SLAM系列、VINS-Mono、LOAM系列、FAST-LIO系列、hdl_graph_slam

文章目录一、M2DGR数据集二、ORB-SLAM22.1配置参数2.2单目三、ORB-SLAM33.1配置参数3.2运行单目+IMU四、VINS-Mono4.1配置参数4.2运行单目+IMU五、DM-VIO5.1安装5.2配置运行六、A-LOAM七、LeGO-LOAM八、LIO-SAM8.1配置参数8.2运行九、LVI-SAM9.1配置参数9.2运行十、LINS10.1安装10.2配置参数10.3
ZARD帧心·2023-10-16 21:39

ubuntu 20.04编译VIns系列,包括Vins-Mono/Vins-Fusion/VIW-fusion

ubuntu20.04编译VIns-Fusion版本不对应后续可能会出现问题，本人就是在ceres版本较高的情况下运行vins-fusion时右边无轨迹显示，经过漫长的检查后才发现是版本不对应ubuntu版本：2004ros：noeticPangolin版本：0.5opencv版本：3.4.15opencv_contrib版本：3.4.15eigen版本：3.2.9Ceres版本：高翔《视觉sla
我要算BA·2023-10-14 00:26

ubuntu 20.04 运行VINS-mono

参照解决cv_bridge和opencv之间版本匹配问题-知乎(zhihu.com)这种方式解决不了，试了N种方法把虚拟机恢复回到了最初版本，发现原来在readme里面有一些依赖库忘记装，先装了pangolinstevenlovegrove/Pangolin:PangolinisalightweightportablerapiddevelopmentlibraryformanagingOpenGL
寡欲｀·2023-10-14 00:22

Ubuntu 20.04 Docker 中运行测试VINS-Fusion、VINS-mono、GVINS,以及VINS-Fusion+gps全局估计精度评估方法（EVO）

安装Docker安装以及简易教程：Docker零基础从入门到精通（全）_docker教程_码农研究僧的博客-CSDN博客docker下编译运行按照说明下载源码、在docker文件中开始编译，需要注意dockerfile中的ceres的下载地址会报错，改成github的下载地址gitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git配置文件中修
Jiangbo Song·2023-10-14 00:15

【VSLAM系列】四：Vins-Mono源码学习笔记

VINS-Mono源码工程化技巧：滑动窗口的优化方式–>控制计算量同时实现优于滤波方法的里程计高效的去畸变操作–>实时性优于opencv且精度不会下降的去畸变不同实时性要求的处理方法–>后端实时性要求高于回环优点
塞拉摩·2023-10-12 12:22

ZED2相机IMU联合标定&&运行vins-mono

------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------文章目录一、相机介绍二、标定工具包的选择三、标定方法理论介绍1.相机内参标定2.IMU艾伦方差标定3.相机与IMU外参标定四、标定实操1.安装ZED
Dong_zs·2023-10-11 13:28

VINS-Mono-相机与IMU外参标定原理及源码解析

Kalibr工具箱进行标定的方法属于离线标定，并且还依赖场景中的标定板，是很麻烦的一种标定方法．而在线标定方法操作简便，不需要特定的场景布置，直接多角度移动设备即可实现标定，因此是极力推崇的方法，本文将介绍VINS-Mono
chennuo0125-HIT·2023-10-03 06:34

淦VINS-MONO源码 04--相机与IMU的外参标定

相机与IMU的外参标定相机与IMU外参标定相机与IMU之间的相对位姿相机与IMU之间的时间差标定方法相机与IMU之间的相对位姿相机与IMU之间的时间差相机与IMU外参标定什么是相机与IMU外参？足够准确的相机与IMU外参是实现相机与IMU融合的定位与建图的前提。相机与IMU之间的外参包括两部分：1.相机与IMU之间的相对位姿2.相机与IMU之间的时间差相机与IMU之间的相对位姿如下图所示，相机与I
安德鲁JANKENPAN·2023-10-03 06:33

Vins-mono细节描述--相机imu外参标定

vins-mono能够在初始化的时候,自动标定相机和imu的外参,这个强大的功能其实并没有想象中那么复杂,一起来看看.1.在vins-mono的配置文件中,就可以找到参数,来选择,是否需要估计参数.
海滩油炸·2023-10-03 06:02

【VINS】苹果手机采集单目相机+IMU数据离线运行VINS-Mono

0.准备工作开个新坑，之前用Android手机做过离线采集数据的实验，这次用IPhone来测试！1.虚拟机配置MacOS下载一个MacOS的ios镜像，打开虚拟机按照跟Ubuntu差不多的方式安装，但是发现没有MacOS的入口。因为VMware虚拟机是默认把MacOS给隐藏了，所以需要安装解锁插件：https://github.com/DrDonk/unlocker.在右侧release找到最新的
白白白白白kkk·2023-10-03 06:32

VINS-FUSION算法总结

简介vins-fusion在将单目vio系统vins-mono扩展到了双目，同时添加了GPS的融合信息，支持纯双目、双目+IMU、双目+imu+GPS、单目+IMU等多种传感器组合方式。
Lusix1949·2023-10-02 14:19

如何推导IMU预积分的协方差矩阵？（解决IMU预积分置信度的问题）

==上次在最后讨论了IMU观测置信度的问题，VINS-mono中是通过误差卡尔曼滤波理论来计算和估计的。1什么是误差卡尔曼滤波？卡尔曼滤波和误
宛如新生·2023-09-29 17:00

vins 解读_VINS-mono详细解读

VINS-mono详细解读极品巧克力前言Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法，https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono，是用紧耦合方法实现的
清水33·2023-09-21 17:47

Ubuntu20.04＋gdb/vscode调试ROS(VINS-Mono)程序

平台Ubuntu20.04+ROSnoetic程序算法：VINS-mono在阅读本文之前，建议先行了解基本的vscode调试工具与流程，以及如何安装vscode的ROS扩展，详情请参考博文：Ubuntu20.04
高精度计算机视觉·2023-09-11 02:06

Ubuntu22.04_如何调试ROS2_humble的源代码

Ubuntu20.04+vscode快速调试ROS通用程序_ubuntu20.04vscode那个版本和ros兼容_高精度计算机视觉的博客-CSDN博客Ubuntu20.04＋gdb/vscode调试ROS(VINS-Mono
高精度计算机视觉·2023-09-11 02:35

2022-12-23科研日志

今天看了vins-mono的论文讲解视频，确实有很多东西还要去学习；今天完成了cmake的大致学习，对cmake更加了解和熟练了一些；重新复习了一下ros的launch文件。
独孤西·2023-08-28 17:38

IMU预积分

IMU预积分referrence：VINS-MONO解析——IMU预积分https://blog.csdn.net/iwanderu/article/details/104623177自动驾驶与机器人中的
Jumping润·2023-08-08 22:57

【VINS-MONO测试】安卓手机采集mono+imu数据

上一个vins-mono环境配置测试完成后，初步建立好实验环境，接下来开始进行数据采集（cam+imu）、打包、标定、运行。
白白白白白kkk·2023-08-02 06:36
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