FreeRTOS资源管理

在一个多任务系统中存在如下的潜在问题：非原子操作。当一个任务在访问一个资源，且尚未完成一次访问，此时被调度退出运行态，另一个任务/中断进入访问这个资源将会产生一些意想不到的问题。一些典型的例子如：

1. 访问外设，比如写LCD
   1. 任务A执行写”I love you”到LCD
   2. 在写到”I ”之后，任务A被任务B抢占
   3. 任务B写”do not”到LCD
   4. 切换回任务A继续执行继续之前的上下文操作

LCD输出内容将会是：”I do not love you”

1. 读、修改、写操作

这个操作是非原子的，因为它会先读、再改、再写，这些指令都是分开的、可被中断的，

1. 对变量的非原子访问

比如在一个16位机器上，实现一个32位的变量的访问

1. 函数可重入性

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被一组taskENTER_CRITICAL()与taskEXIT_CRITICAL()包围的代码区域称为临界段/临界区，调用taskENTER_CRITICAL()会关闭中断，直到taskEXIT_CRITICAL()调用才会将中断打开。所以在使用这个方法时，要尽量保证这一组宏之间的代码处理尽量短。

中断中的使用版本为taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()与taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()，这是需要传递参数做匹配的一组接口。

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可以通过挂起调度器来实现类似临界段的功能，但是因为只是挂起调度器，此时只能防止其他任务抢占处理器资源，中断依旧是可用的。当我们需要的临界段比较长，此时关闭中断不是一个明智的选择，我们可以挂起调度器，来让这个任务独占处理器的计算资源。使用vTaskSuspendAll()来防止进行上下文切换，使用xTaskResumeAll()来重启调度器。