Donkey Car 一个小型汽车开源DIY自动驾驶平台

self driving car

An opensource DIY self driving platform for small scale cars.
RC CAR + Raspberry Pi + Python (tornado, keras, tensorflow, opencv, ....)
https://github.com/wroscoe/donkey

donkeycar: a python self driving library

Donkeycar is minimalist and modular self driving library for Python. It is developed for hobbyists and students with a focus on allowing fast experimentation and easy community contributions.
http://www.donkeycar.com/

• 基于python的极简、模块化的自动驾驶库
• 开源社区驱动项目

设计理念

• 快速
• 模块化
• 可扩展
• Keep It Simple, Stupid (KISS)

把复杂的事情变简单，这是一件复杂的事情

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使用的技术

Keras

Keras ：基于 Python 的深度学习库

https://github.com/keras-team/keras

• Deep Learning for humans
• 可以以TensorFlow, CNTK, 或者Theano 作为后端运行
• 支持快速实验，最小时延
  • 允许简单而快速的原型设计（由于用户友好，高度模块化，可扩展性）
  • 支持卷积神经网络和循环神经网络，以及两者的组合。
  • 在 CPU 和 GPU 上无缝运行。
• 开源

Tornado

Tornado

https://github.com/tornadoweb/tornado

• 高性能 web 框架和异步网络库（非阻塞网络 I/O）

• 开源

  
  
  TensorFlow

Tensorflow：深度学习工具

https://github.com/tensorflow/tensorflow

• Tensor 张量即N维数组，Flow 流即基于数据流图的计算，合起来即张量从图一端到另一端
• Google 开源

OpenCV

Opencv：机器视觉库

https://github.com/opencv/opencv

• 实时图像处理、计算机视觉以及模式识别
• Intel 开源

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硬件 DIY

Raspberry Pi 俯视图

Raspberry Pi 外设连接图

树莓派

The Raspberry Pi Foundation is a UK-based charity that works to put the power of digital making into the hands of people all over the world, so they are capable of understanding and shaping our increasingly digital world, able to solve the problems that matter to them, and equipped for the jobs of the future.

• 为学生计算机编程教育设计的卡片式电脑
• 开源硬件、软件
• ARM Debian8.0 系统，定制硬件驱动与软件程序

普通遥控车改装

大脚车示例

1. 电机速度控制器
   • PWM控制

2. 转向伺服系统

   
   
   9g 舵机
   • PWM控制
3. 有刷电机驱动

4. 传感器

   
   
   广角相机
   • 广角相机

最终效果图

donkey car