虚拟机 + Ubuntu22.04 + ros2 (humble) colcon build turtlebot3_node失败的解决方案

一、问题描述

在虚拟机Ubuntu22.04中安装了ROS2（humble）,下载turtlebot3。在colcon build --symlink-install 编译的过程中turtlebot3_Fake_node一直失败，无法正常运行，影响后面的仿真测试。

二、解决方案

查阅相关资料后发现问题主要出在缺少ROS2 相关依赖&Ubuntu 版本匹配。

（1）首先通过lsb_release-a查看系统版本
查到自己的系统版本后进入（emanual.robotis.com）官网，点击turtlebot3，找到左边第三个（3.Quick Start Guide）下的（PC setup）。

（2）选择自己的对应ros版本安装相关依赖

1. open the terminal with ctrl+Alt+Tfrom Remote PC
2. install Gazebo

$ sudo apt install ros-humble-gazebo-*

3. install Cartographer

$ sudo apt install ros-humble-cartographer
$ sudo apt install ros-humble-cartographer-ros

4. install Navigation2

$ sudo apt install ros-humble-navigation2
$ sudo apt install ros-humble-nav2-bringup

(3) 继续按官网进行source ~/.bashrc没通，可能是由于当时把工作空间删除的原因，后面在台式机上按照官网的说明，能顺利跑通没有任何问题。

(4)安装Turtlebot3功能包，这里提供的是智能佳官网的下载路径，当然也可以通过其他路径下载，去到智能佳官网（www.rosrobot.cn）

1. 创建工作空间

mkdir -p ~/colcon_ws/src

2. 安装turtlebot3功能包

cd ~/colcon_ws/src/
git clone -b hunble-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
git clone -b humble-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone -b humble-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

这里有几点需要特别注意
首先如果git指令无法执行，首先根据终端提示去安装它，同理如果出现其他缺少的功能，安装它即可。虚拟机一般能够较快的连接github进行下载，但再次提示一定要根据自己的版本来装，像我的是humble，有的可能是foxy，最后就是不要直接在github网站上下载zip文件，复制到工作空间的src文件夹里，因为git clone指令和直接下载还是不一样的，后面还有进行一些功能的扩展，必要通过git clone来装。

(5) 编译

cd ..
colcon build --symlink-install

解决问题colcon build --symlink-install turtlebot3_node编译成功！

（6）添加环境变量

echo 'source ~/colcon_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
echo 'export ROS_DOMAIN_ID=30 #TURTLEBOT3' >> ~/.bashrc
echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/colcon_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc