双系统 + Ubuntu20.04 + ros2 (foxy) git clone -b连接不成功的解决

一、问题描述

虚拟机已经跑通turtlebot3，能成功进行编译，进而执行自主避障，启动house地图，SLAM建图，SLAM导航等任务。但由于虚拟机加载gazebo模型太慢，且考虑到后面计划进行多机通讯，故配置双系统台式机进行仿真实验。

考虑到之前装的双系统是Ubunu22.04，但存在无法更新源的问题，且参考指导书版本是Ubuntu20.04+ROS2(foxy)，为尽可能贴近故花了半小时重新装了系统…

系统安装完成后重新安装TB3功能包，下载过程中遇到以下报错，网页能访问Github但git clone无法成功连接。

二、问题解决

虽然这个问题解决了，但具原因出在哪里我还是未能明白/(ㄒoㄒ)/~~

1、晚上回寝看到网上有人说git clone失败可能是由于用的国外的源，可以换为清华或阿里的源试一试。Ubuntu系统中，软件源文件地址为：/etc/apt/sources.list

（1）备份原来的源，使用cp命令

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

（2）修改/etc/apt/sources.list文件

sudo gedit /etc/apt/sources.list

其中gedit可以换成你熟悉的编辑器（vim、nano、emacs…）
这里推荐清华、阿里软件源
阿里源
清华源
ubuntu20.04（focal）配置如下：

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse

# deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

找到对应的版本Ubuntu20.04,粘贴镜像到/etc/apt/sources.list，保存

（3）更新源
按Ctrl+Alt+T打开终端，更新源

sudo apt-get update

如出现依赖问题，解决方式如下：

sudo apt-get -f install

更新软件：

sudo apt-get upgrade

后面再次进行git clone -b foxy-devel+网址，成功执行。

但要注意有时换源后还是很慢，有时会抽风时好时不好，如遇问题可多换几个网试一下，要耐心一点，多试几次。

下载完成后，进行编译的过程非常顺利。速度很快，没有报错。