【ROS玩转Turtlesim小海龟】

Turtlesim 是一个用于学习 ROS的轻量级模拟器，因为其有个乌龟，所以也经常被称为小乌龟．

本人是ROS初学者，才刚刚接触，给大家分享一下ROS的学习经历，想要学习ROS的朋友可以参考一下。 使用到： ubuntu ，ros

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一_键盘控制小海龟移动

1.首先要打开 ROS Master ，打开一个新的终端（Ctrl+alt+T），输入：

~$ roscore

2.再打开一个终端，启动小海龟仿真器：

~$ rosrun turtlesim turtlesim_node

启动成功后出现窗口：

3.再打开一个新的终端，启动小海龟控制节点，输入：

~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

成功后出现

yue@yue:~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
Reading from keyboard
---------------------------
Use arrow keys to move the turtle. 'q' to quit.

将光标放在当前窗口中，使用键盘的上下左右能够控制小海龟移动：

< ctrl > + < C > 可退出键盘控制

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二 _命令行控制小海龟移动

打开一个新的终端，输入：

yue@yue:~$ rostopic pub  /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

其中linear就是线速度，angular就是角速度了
将linear下的 x 设为1.0，小海龟会沿 x 方向移动一小段，要使小海龟一直移动，在pub命令后加上-r 10 ：即设置了一个发送的频率 10hz，这样小海龟就会沿一个方向一直移动了，同样按下< ctrl > + < C > 可退出控制，小海龟停止移动。

yue@yue:~$ rostopic pub -r 10  /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

这样我们就可以想办法让小海龟画圆，输入：

yue@yue:~$ rostopic pub -r 10  /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0" 

让小海龟有 x 轴的线位移及 z 轴方向的角度位移，就出现一个完整的圆了：

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三 _按照记忆路线控制小海龟移动

1. 记忆路径生成
   保留之前的终端窗口，再创建一个新窗口，输入：~$ rosbag record -a -O cmd_record 开始记录小海龟路径，出现：

yue@yue:~$ rosbag record -a -O cmd_record
[ INFO] [1655641849.095812339]: Recording to 'cmd_record.bag'.
[ INFO] [1655641849.096922059]: Subscribing to /turtle1/color_sensor
[ INFO] [1655641849.098730076]: Subscribing to /turtle1/cmd_vel
[ INFO] [1655641849.100702759]: Subscribing to /rosout
[ INFO] [1655641849.102427902]: Subscribing to /rosout_agg
[ INFO] [1655641849.105294212]: Subscribing to /turtle1/pose

将光标放在启动键盘控制的终端，控制小海龟移动，此时已经开始记录小海龟的路径信息，记录完成后将光标放在开启记录路径的终端 按下< ctrl > + < C > 停止记录，主文件夹会生成一个.bag文件就是我们的记录文件：

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2. 按照记忆路径移动
   将之前的终端全部关掉，重新按照步骤打开小海龟控制窗口后，打开一个新的终端输入：

~$ rosbag play cmd_record.bag

小海龟就开始按照之前记录的路径开始移动了～～～