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顶视图-世界坐标系-相机坐标系-Scara坐标系转换

顶视图-世界坐标系-相机坐标系-Scara坐标系转换

1. 定义

  • Scara相机坐标系

  • 标准相机坐标系

  • 顶视图坐标系
    前：-y，左：-x， 上：-z

  • 世界坐标系
    前：x，左：y， 上：z

：顶视图坐标系外参
：标准世界坐标系外参
：Scara世界坐标系外参
：顶视图坐标转世界坐标

2. 转换关系




所以

2.1 Scara外参标准外参


其中

注：

2.2 预转换

有时为了方便，对前后左右相机进行预转换，而外参的变量参数就是小参数，可以方便使用欧拉角进行优化。

或

其中代表小角度变换参数
所以

注：
或

所以

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