MATLAB-自动驾驶-场景生成

MATLAB-自动驾驶-场景生成

  • 数据标注
  • 创建驾驶场景
  • 预设场景

开始学习MATLAB自动驾驶工具箱,主要是读官方文档

数据标注

标注方法可选择,包括自动驾驶工具箱和计算机视觉工具箱。
根据数据的类型选择不同的标注工具箱:

  • 无序且大小不一的图像,选择计算机视觉工具箱中的image labeler
  • 单一视频或图像序列,选择计算机视觉工具箱中的video labeler
  • 多传感器采集的视频,选择自动驾驶工具箱中的ground truth labeler
    (感觉除了大小不一的图像数据集需要用image labeler外,其他都可以用ground truth labeler)

创建驾驶场景

Driving Scenario Designer app
drivingScenarioDesigner
加路,改车道线
MATLAB-自动驾驶-场景生成_第1张图片
加车,右键添加行驶点
MATLAB-自动驾驶-场景生成_第2张图片
加相机
MATLAB-自动驾驶-场景生成_第3张图片
加雷达
MATLAB-自动驾驶-场景生成_第4张图片
MATLAB-自动驾驶-场景生成_第5张图片
导出传感器数据,返回一个结构体,包括车辆位姿、目标检测、车道检测
导出函数,返回传感器检测为一个结构体,返回场景为一个 drivingScenario 对象,传感器模型为 visionDetectionGenerator视觉和 radarDetectionGenerator雷达系统对象,可以利用编程更改
可以保存场景文件、传感器模型文件、道路和车辆文件

预设场景

2020版本新增了3D场景,2019貌似没有
MATLAB-自动驾驶-场景生成_第6张图片

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