无人车参考车辆与硬件平台

参考视频：Apollo自动驾驶入门课程

参考车辆和硬件平台

打造一个无人车，首先要开发一款可通过电子控制的基础车辆，而不仅仅是通过实体方向盘、油门踏板和刹车踏板来控制。这种类型的车辆具有特殊的名称：线控驾驶车辆

该车有多种不同的传感器，参数由参考硬件规格定义。

1. 控制区域网络（CAN）
   
   车辆的内部通信网络，计算机系统通过CAN卡连接汽车内部网络，发送加速、制动和转向信号

2. 全球定位系统（GPS）
   
   通过绕地卫星接收信号，这些信号可以帮助我们确定所处位置

3. 惯性测量装置（IMU）
   
   测量车辆的运动和位置，是通过跟踪位置、速度、加速度和其他因素

4. 激光雷达（LiDAR）
   由一组脉冲激光器组成，Apollo使用的激光雷达可360度扫描车辆的周围，这些激光束的反射，形成了软件可用于了解环境的点云。

5. 摄像头
   
   用于捕获图像数据，我们可以使用计算机视觉来提取这些图像的内容并了解周围的环境。例如，摄像头可以感知颜色，可以用来检测和了解交通灯

6. 雷达
   
   用于检测障碍物，雷达分辨率低，难以分辨检测到了哪种障碍物。但优势在于经济实惠，适用于各种天气和照明条件，特别擅长测量其他车辆的速度

将主要硬件组装安装到车辆上