SLAM从入门到精通（机器人建模和仿真环境）

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        很多同学学了ros，以为把publish、subscribe、消息、服务这些接口学好了就行。其实这是很大的误区。因为这些通信机制只是帮我们了解ros，直到应该怎么把ros用起来。但是本身ros和机器人的关系，我们还有很长的路要走。这个时候，一般来说大家不要立马去买一个物理机器人。因为完全可以通过机器人模型、仿真环境去学习相关的编程和算法。

        但此时，ros下面无论是机器人建模、还是仿真环境的搭建，对于新手来说，都比较复杂。所以，我们通过别人搭好的环境来进一步学习，这是很重要的一步。迈过了这关，基本上slam算是入门了。如果没有，那实际上还是在ros门外徘徊。

1、下载现成的机器人模型和环境

        大家可以到github上面直接下载，

https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git

        如果不是很好下载，那么先把压缩包下载下来。然后拷贝到ubuntu虚拟机即可。在Ubuntu下面，安装的目录是catkin_ws/src目录。

2、安装必要的第三方库

        本身wpr_simulation依赖于一定的第三方库。所以大家可以cd到scripts目录下面，根据自己的ros版本，执行对应的脚本文件即可，

./install_for_noetic.sh

3、开始准备编译

        代码和第三方包都准备好了之后，就可以开始编译了。编译的方法很简单，就是在catkin_ws目录下面输入catkin_make即可。不出意外的话，所有的文件都编译结束后，你会看到这样的内容，

Scanning dependencies of target demo_map_tool
[ 85%] Building CXX object wpr_simulation/CMakeFiles/demo_map_tool.dir/src/demo_map_tool.cpp.o
[ 86%] Linking CXX executable /home/feixiaoxing/Desktop/catkin_ws/devel/lib/wpr_simulation/demo_map_tool
[ 86%] Built target demo_map_tool
Scanning dependencies of target demo_vel_ctrl
[ 88%] Building CXX object wpr_simulation/CMakeFiles/demo_vel_ctrl.dir/src/demo_vel_ctrl.cpp.o
[ 90%] Linking CXX executable /home/feixiaoxing/Desktop/catkin_ws/devel/lib/wpr_simulation/demo_vel_ctrl
[ 90%] Built target demo_vel_ctrl
Scanning dependencies of target demo_waypoint_navi
[ 91%] Building CXX object wpr_simulation/CMakeFiles/demo_waypoint_navi.dir/src/demo_waypoint_navi.cpp.o
[ 93%] Linking CXX executable /home/feixiaoxing/Desktop/catkin_ws/devel/lib/wpr_simulation/demo_waypoint_navi
[ 93%] Built target demo_waypoint_navi
Scanning dependencies of target demo_sr_navigation
[ 95%] Building CXX object wpr_simulation/CMakeFiles/demo_sr_navigation.dir/src/demo_sr_navigation.cpp.o
[ 96%] Linking CXX executable /home/feixiaoxing/Desktop/catkin_ws/devel/lib/wpr_simulation/demo_sr_navigation
[ 96%] Built target demo_sr_navigation
Scanning dependencies of target demo_imu_behavior
[ 98%] Building CXX object wpr_simulation/CMakeFiles/demo_imu_behavior.dir/src/demo_imu_behavior.cpp.o
[100%] Linking CXX executable /home/feixiaoxing/Desktop/catkin_ws/devel/lib/wpr_simulation/demo_imu_behavior
[100%] Built target demo_imu_behavior

4、开始启动机器人模型和仿真环境

        不管是机器人，还是仿真环境，本身wpr_simulation这个package都已经替我们准备好了。我们要做的就是用roslaunch命令启动一下就可以了。当然运行之前，需要source一下本地的devel环境，

source ./devel/setup.sh

        接着输入roslaunch命令，

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

        一切准备接续，就可以看到这样的界面，

        场景还是比较简单的，就是一个小车放在了一个书柜的前面，小车本身上还有一个单线lidar，所以我们还可以看到很多的蓝色直线。

5、让小车动起来

        场景准备好了，下一步要做的就是怎么让小车动起来，这里我们想到的工具是rqt_robot_steering这个包。直接输入,

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

        这样就会弹出一个窗口，

        通过操作这个窗口就可以让小车动起来。本质上，还是通过/cmd_vel这个话题给小车发消息。上下的箭头代表前进还是后退，左右的箭头代表旋转的速度和方向。有了wpr_simulation和rqt_robot_steering做基础，我们就可以继续后续的ros开发了。

注：

        在roslaunc退出的时候，建议先gazebo的file下面单击quit，接着ctrl+c console界面即可。