SLAM--优化算法CERES

1、ceres介绍

ceres是同g2o一样,运用在slam前端或后端,对相机位姿和路标点进行非线性寻优的算法,特别适用于解决后端Boundle Adjustment问题。相比较g2o优势在于其雅可比微分不需要自己推导(当然也可以自己制定,官方推荐使用自动微分),通过链式偏微分自行计算。同时在构造ceres solver时无需像g2o定义vertex 和 edge,ceres只需要构造好cost function,对解算器进行相关设置即可。

2、ceres入门

ceres官方手册

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