从零开始之了解电机及其控制（6）六步换向法

引导：六步换向的本质是？

因为无刷电机有三根线，而H桥可以将负载连接到正电压或者地，于是用三对MOS管组成的H桥驱动电机，称为半桥驱动。

无刷电机的优点如下：

首先，由于所有三个电机相位都通过二极管不断地与电源和接地电连接，因此每当我们停止向某个相位命令电流时，它都会按照第三集讨论的一阶方式平稳衰减到零。

对于有刷电机，当刷子物理失去接触时，电流可能会被迫通过空气形成电弧到达电刷。

此外，通过放弃电刷而采用三个半桥系统，我们获得了独立控制所有三相的能力，因此，无论转子的方向如何，我们都可以任意且单独地将三相中的每一相连接到电源、接地或保持其电压浮动。这意味着在任何时候，我们都可以将一个连接到电源，两个连接到地，两个连接到电源，一个连接到地所有这些连接到地，所有这些连接到电源，所有都连接到地，等等。

虽然这种优点可能不会立即显现出来，但在第9节和第10节中，当我们转向更复杂的换向方法时，它会变得非常重要，但是现在从最简单的开始，所谓的六步换向法，本质上就是复现对有刷换向过程，只是没有电刷。

重复0-5的顺序就可以驱动转子逆时针旋转。

当然，如果要顺时针旋转就将高低电平调换一下即可。