骑兵是个古老的兵种，《管子 小匡篇》记载齐桓公，公元前664年“破屠何而骑寇服”这是关于骑兵最早的记录。但是由于条件所限制，中原王朝在战争中对马匹的使用一直局限在驾驶战车作战上，即使是驾驶战车的技术也是少部分人可以掌握的，这部分人就是士和贵族，射和御是六艺，一般的普通人民只是战争中步兵。到了公元前302年，赵武灵王深感笨重的战车在复杂地形下作战的不便，在对方来自于北方游牧民族骑兵时劣势更加明显，于是开展了著名的"胡服骑射“各个国家纷纷效仿，从此骑兵开始渐渐取代步兵战车在军中的地位。
胡服骑射主要是改变服装方便在马上的动作，骑射是当时骑兵主要的作战任务，就是快速机动的骑射敌人，由于马镫的没有普及，靠骑兵冲击步兵还是需要很大风险的。到战国末期，历史中有了骑兵独立使用单独成军记载，比如赵国李牧在北方和匈奴作战时，投入1.3万骑兵。长平之战中，秦国名将白起用骑兵5000人截断粮仓和赵军之间的联系。根据秦始皇兵马俑的考察，秦时的骑兵大部分是没有铠甲的轻骑兵，但是已经有了少部分身披铠甲的萌芽重骑兵。
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汉墓骑兵俑复原图
秦代的马匹耳朵长，马蹄小，马鬃短，马尾细，而且马的高度也不是很理想。所以这个时代的骑兵，仅有一件胸甲，他们基本靠马匹来增加机动性，主要还是靠近身马下肉搏，而非后来具有冲击性的骑兵，但是比起胡服骑射时单纯的骑射骑兵已经是很大的进步。对骑兵集中使用并取得重大战果的还是项羽在彭城之战中，集中三万骑兵对刘邦五十六万汉军的突袭。此战之后，刘邦也收编前秦骑兵楼烦骑兵的基础上成立了自己的精锐的骑兵部队——郎中骑兵。
郎中骑兵的组建，在灭魏之战突袭安邑，井陉之战中拔旗易帜，突袭齐国，垓下追击项羽都立下累累战功。在汉高祖刘邦见识过匈奴骑兵马匹的盛况后，在文景之时，开始了对马匹的养殖和改良。汉帝国在马匹的发展上投入巨大的心血，重视良马的引进和饲养，汉景帝在秦朝边郡牧马苑的基础上，”益造苑马以广用“，主持在陇右建立了三十六个牧师苑，每一个都是规模巨大的养马场。同时，还鼓励民间养马，”令民有车骑马者，复卒三人“到汉武帝时期，汉帝国养马达到四十万匹之多。
根据1965年，杨家湾出土汉朝墓骑兵俑来看，汉代的战马比较秦始皇兵马俑的战马，有了很大的改良。首先汉代战马马耳朵变短，马蹄增大，口裂更大，胸脯更宽，马高也明显增加。在汉朝的汉匈战争中，产生了很多优秀的骑兵将领，比如卫青和霍去病。
西汉的晁错在给皇帝的奏疏里分析了匈奴和汉骑兵的优劣，匈奴的优势有三点，1，在山地，溪流等复杂地形，匈奴的马力比我们汉军强。2在复杂地形，匈奴的射箭技术和准确率高于汉军。3一旦后援不及，匈奴的战士更能忍受饥饿。
匈奴骑兵
汉军有五大优点，1，如果在平原作战，汉军的骑兵和兵车配合，可以轻易的冲破匈奴的阵线。2，汉军射箭技术不行，但是汉军装备了强弩，强弩射程更远，也更有准头。3，汉军使用铁制兵器，而且士兵都是经过训练，战斗技术更好，而且长短兵器，武器和盔甲都优于匈奴。4，匈奴军队装备的木盾和皮甲，在和汉军铁制装备的对抗中，不具有优越性。5，一旦近身搏斗，匈奴马上就会被汉军冲击得溃不成军。
骑射轻骑兵
这400字的奏章，清楚地说明，匈奴的骑兵，马上技术好，射箭精度高，能吃苦，身体素质也比较好。而汉军的取胜法宝就是，装备了先进的弩，身上的铠甲由于铁甲的普及，生命保障高于匈奴，还有就是汉军的各种军阵阵型。历史记录里更有一个汉军可以抵挡五个匈奴的记载。
环首刀
汉代的骑兵，在《尹湾武备兵簿》来看，被有长兵器，矛有替换戟的趋势，矛有1,8米到2,5米，匈奴只是装备的是可以投掷得短矛。短兵器刀有替换剑的趋势，汉代的刀长约80到120厘米，刀身平直，一侧开刃，一侧加厚，刀柄末端有一圆环，它还有个响亮的名字，叫环首刀。而匈奴还使用青铜制成的刀（根据发掘的匈奴古墓，匈奴人还使用青铜刀）。
重甲骑兵
远射兵器，汉军弩有代替弓箭的趋势，汉军的弩，拥有了“望山”望山有刻度，提高了弩的准确精度。弩的射程和强度是用”石“来计算，汉代最常见的是六石弩，据考证，六石弩，张力是184,1千克，射程260米。而当时弓箭的射程是138,6米。匈奴基本装备的是弓箭。汉军一名弩手，一般配有50支箭。
古典的战车被改良加以利用，由四匹马驾驶变为两匹马驾驶的轻车，根据《汉初郡长史杂考》记载“轻车置弩于轼上，驾两马也”。还是《尹湾武备兵簿》还是记有四马的大型兵车，估计是用作指挥车。这种战车可以改良为平时可以运输粮食补给，战时可以围城一圈，成为防护的武刚车，也可以装备大型的弩成为连弩车，或者两者的功能都可以兼顾。在《尹湾武备兵簿》记载，有24辆大型四马的指挥车，564辆两马的轻车，基本上都装备了连环强弩，还有10辆装备了保护顶盖的加强型强弩武刚车。
这种战车是匈奴轻骑兵的噩梦，在卫青的漠北之战中，卫青利用武刚车结阵，用重骑兵突击靠近的匈奴骑兵，在天公不美的沙尘暴天气里，打的匈奴伊稚斜单于丧失信心，在战争没有结局时，提前逃离战场。虽然伊稚斜单于利用优势兵力包围刚刚穿越沙漠的卫青疲惫的汉军，但是卫青的车骑阵让匈奴像咬住一个刺猬，无法下咽，前进攻击武刚车阵要付出极大的牺牲，即使攻到车阵前，马上就被汉军的重骑兵击退，卫青利用时间，两侧包围，使匈奴伊稚斜单于感到绝望。漠北大战其实是伊稚斜单于给汉军设下的一个套，没想到最后套住的却是自己，这是要多大的心理阴影面积才能算出伊稚斜单于的失望，即使是存有大量粮草的要塞赵信城也毫不犹豫地放弃。这一战基本结束了匈奴再和大汉对抗的信心。
也就是拥有绝对的优势，霍去病才敢带领800精锐重骑兵，深入大漠，在匈奴的心脏里横冲直撞。汉朝的防御装备由于冶铁技术有了质的改变，优质的铁甲装备部队，汉代铁甲外表经过防锈处理，颜色发黑，又称”玄甲“。这种甲经过脱碳处理，在韧性上有很大提高，用麻绳层叠编缀，再在内部垫上外革内绢的内衬，使玄甲在防护性，灵活性，舒适性上大大提高。不仅不会影响马上骑士的动作灵活，也可以避免在骑兵冲锋时因为颠簸铁皮摩擦而对骑士的造成的伤害。
在骑兵的配备里，各个骑兵都有一匹副马，作为中途替换只用。这样保证骑兵的机动性和马匹的体力。装备一个骑兵要花费大量的金钱，如果是重骑兵，就是一套马甲和骑兵的铠甲就需要花费大量的金钱还要有一定的冶铁技术。即使强大如汉朝，鼎盛时期，重骑兵也不过万余人。到了曹操的三国时代，重装骑兵也是万中无一的存在。曹操在《军策令》中曾经说过，袁绍在官渡之战前拥有马铠三百具，而自己不到十具。
骑兵就好像现代战争中的坦克，重装骑兵在古代就是步兵的噩梦，他们轻易的可以冲散步兵整齐的军阵，然后在军阵中任意纵横分割，给后续部队以歼灭敌人的机会。并且在敌人溃败时，利用自己的速度优势，追击或者驱赶敌人。彭城之战时，项羽就是利用骑兵的驱赶，让刘邦的五十六万大军死于践踏和河流淹死的多达二十多万。骑兵的崛起，是战争发展不可避免的趋势。大汉的雄风在骑兵的马蹄声中穿过西域，飘向世界。犯我大汉者，虽远必诛。